The actual node is in trajectory_filter_server. It uses the filters in the spline_smoother and constraint_aware_spline_smoother packages. They are configured using YAML configuration files (which can be found in pr2_arm_navigation_filtering package for the PR2 robot). The filters operates serially on the message - i.e. you can specify in YAML the order and kind of filters that will act on the message.<br>
<br>You should put this question up on <a href="http://answers.ros.org">answers.ros.org</a>. <br><br>Sachin<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Oct 3, 2011 at 12:37 AM, Jia Pan <span dir="ltr"><<a href="mailto:panj@cs.unc.edu">panj@cs.unc.edu</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Hi, all,<br>I know motion planner packages generated collision free path, but which packages handle the generating of trajectory (i.e., for each points in the path, there is time information). <br>
Or, in other words, which packages fill the timing information in <a href="http://www.ros.org/wiki/trajectory_msgs?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22trajectory_msgs%22" rel="nofollow" title="Click to do a full-text search for this title" target="_blank">trajectory_msgs</a>, which will be used by spline_smoother?<br>

<br>Thanks.<br>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Sachin Chitta<br>Research Scientist<br>Willow Garage<br>