We use something similar:<div><br></div><div>a Xenomai kernel (Linux 2.6.37, xenomai 2.5.6) combined with RTNet, SOEM (Simple Open EtherCAT Master) and Orocos RTT to create a full hard realtime control system ( without any hard - soft realtime mode switches)</div>

<div><br></div><div>SOEM with RTNet patch and a generic RTT component to connect to the EtherCAT system, together with drivers for some of the beckhoff hardware is available on <a href="http://git.mech.kuleuven.be/robotics/soem.git" target="_blank">http://git.mech.kuleuven.be/robotics/soem.git</a></div>


<div><br></div><div>It might be interesting to see what the differences are between the EtherLab system and the SOEM system.</div><div><br></div><div>Ruben<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Jan 11, 2012 at 8:56 PM, Austin Hendrix <span dir="ltr"><<a href="mailto:legotown@aol.com" target="_blank">legotown@aol.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
This sounds nearly identical to the system we use here at Willow Garage on the PR2.<br>
<br>
We're using a PREEMPT_RT kernel (2.6.31+, moving to 3.0) with a 1kHz control loop in user space.<br>
<span><font color="#888888"><br>
-Austin<br>
</font></span><div><div><br>
Jonathan Hurst <<a href="mailto:jonathan.hurst@oregonstate.edu" target="_blank">jonathan.hurst@oregonstate.edu</a>> wrote:<br>
<br>
>Dear ROS Users,<br>
><br>
>We would like to use Robot Operating System on ATRIAS, the bipedal<br>
>robot we are building<br>
>(<a href="http://mime.oregonstate.edu/research/drl/Site%20Pages/Atrias.html" target="_blank">http://mime.oregonstate.edu/research/drl/Site%20Pages/Atrias.html</a>),<br>
>but we must have reliable real-time control at 1kHz with communication<br>
>over an EtherCAT bus.  We have assembled some existing software tools<br>
>to enable this, including the EtherLab driver and Orocos RTT to tie<br>
>things all together in real time.  If you are interested in this<br>
>discussion, please feel free to join the Email list - it has a brief<br>
>history with one or two summaries of working systems, but I hope we<br>
>will have much more detailed discussions, or receive pointers to other<br>
>working systems.  You can sign up for the list here:<br>
><a href="https://secure.engr.oregonstate.edu/mailman/listinfo/ethercat-ros" target="_blank">https://secure.engr.oregonstate.edu/mailman/listinfo/ethercat-ros</a><br>
><br>
>Jonathan<br>
>--<br>
>*****************************************************************************<br>
>Jonathan W. Hurst<br>
>Assistant Professor<br>
>School of Mechanical, Industrial, and Manufacturing Engineering<br>
>Oregon State University<br>
>204 Rogers Hall<br>
>Corvallis, OR 97331-6001<br>
><br>
><a href="mailto:jonathan.hurst@oregonstate.edu" target="_blank">jonathan.hurst@oregonstate.edu</a><br>
>Voice: <a href="tel:%28541%29%20737-7010" value="+15417377010" target="_blank">(541) 737-7010</a><br>
>Fax: <a href="tel:%28541%29%20737-2600" value="+15417372600" target="_blank">(541) 737-2600</a><br>
><a href="http://mime.oregonstate.edu/research/jhurst/" target="_blank">http://mime.oregonstate.edu/research/jhurst/</a><br>
>******************************************************************************<br>
>_______________________________________________<br>
>ros-users mailing list<br>
><a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
><a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br>Ruben Smits, Phd<br>Chief Technology Officer<br>Intermodalics BVBA<div><a href="tel:%2B32479511786" value="+32479511786" target="_blank">+32479511786</a><br>

<a href="http://www.intermodalics.eu" target="_blank">www.intermodalics.eu</a></div>
<br>
</div>