The input is much appreciated!<div><br></div><div>My current plan is to go with the 2 GHz Intel Atom Z550 fitPC2i on which ros core and the main navigation and path planning stacks will be running. I'll be using a beagleboard xm with a LI-5M03 camera which is directly connected to the chips DSP which allows you to get 30 fps at it's max resolution thanks to a sound working driver that got its way into the kernel finally. I'll be doing strictly image processing on the BB which which should get me by. </div>
<div><br></div><div>Kent<br><br><div class="gmail_quote">On Fri, Jan 20, 2012 at 12:40 AM, Tonu Samuel <span dir="ltr"><<a href="mailto:tonu@jes.ee">tonu@jes.ee</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
<div class="im">On 01/14/2012 02:17 AM, Austin Hendrix wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
My personal robot is running the WG navigation stack with a Hokuyo URG-04LX-UG01 on a pandaboard. I'm running significantly reduced settings for update rates, map size and resolution, local and global planners, and it performs moderately well. I don't have a vision system yet, so I don't know how well it will perform with that additional load.<br>

</blockquote>
<br></div>
I am running ROS and navigation stack on Pandaboard too (but no laser input). Slowest process is move_base which occupies 100% of CPU all time. All other nodes are idle. I had no motivation yet but at some point I dig into move_base sources and look what I can optimize and maybe I just throw some less needed functionality out.<br>

<br>
My robot does most of decicions based on vision and I assumed transporting just images is something I can avoid. So I took existing camera node and injected all neccessary detection code in it. So my code publishes just ~10 coordinates for each frame which is piece of cake to handle for rest of system.<br>

<br>
Whatever is slow for you, try to find exact stack and node and then problem becomes much easier.<br>
<br>
   Tõnu<div class="HOEnZb"><div class="h5"><br>
______________________________<u></u>_________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/<u></u>listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div><br>
</div>