On Thu, Feb 16, 2012 at 3:36 PM, Herman Bruyninckx <span dir="ltr"><<a href="mailto:Herman.Bruyninckx@mech.kuleuven.be">Herman.Bruyninckx@mech.kuleuven.be</a>></span> wrote:<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">

<div id=":1tx">SMACH is a small step in this direction.</div></blockquote></div><br><div>I couldn't agree more. SMACH was originally designed to provide a rapid way to do coordination in a more formal way than a  boatload of hacked-together scripts, but it's definitely not the end-all be-all for high-level coordination. I've been meaning to post to ros-users to gather some feedback from SMACH users on both patterns that they've found useful as well as problems where it felt too limited or too unwieldy, but I didn't want to do so until I had some time to actually digest all the responses. Maybe it's time to do that now.</div>