On Fri, Feb 17, 2012 at 10:50 AM, Ingo Lütkebohle <span dir="ltr"><<a href="mailto:iluetkeb@gmail.com">iluetkeb@gmail.com</a>></span> wrote:<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">

<div class="im">On Fri, Feb 17, 2012 at 2:36 PM, Jonathan Bohren<br>
<<a href="mailto:jonathan.bohren@gmail.com">jonathan.bohren@gmail.com</a>> wrote:<br>
>> I agree, and we deliberately only use a subset of SCXML's<br>
>> functionality, with other features being rejected at design time.<br>
>> However, everything that I want to express in a state-machine<br>
>> language, I can express in it. That's a very good start, in my<br>
>> opinion, and something that is otherwise lacking.<br>
> Well, I think going to a pure state-machine / state-chart specification<br>
> would be a step back. The reason why we created SMACH in the first place was<br>
> because in robotics applications and experiments, we often want more than<br>
> what just an FSM-equivalent representation would allow us to specify.<br>
> Remember, the SMACH semantics are more like a switched hybrid system than a<br>
> pure FSM, since the true "state" at any given time is not only the task<br>
> state but also the state of the data flowing between the task states.<br>
<br>
</div>Do you mean the container-state functionality?<br>
<br>
SCXML has something which, as far as I can tell, is equivalent: The<br>
data-model. It allows you to define attributes within the state-chart<br>
specification, which can be filled from events and/or return values of<br>
both local and remote invocations, and used for conditions or calls.<br>
<br>
See <a href="http://www.w3.org/TR/scxml/#data-module" target="_blank">http://www.w3.org/TR/scxml/#data-module</a><br>
<br>
I would consider that equivalent to the container state functionality,<br>
but then you're the expert there, so if you there are significant<br>
differences, please let me know!</blockquote><div><br></div><div>I think they're very similar, if not equivalent. I mean to emphasize that some of those more advanced features are actually very useful for task-level coordination, and we shouldn't limit ourselves to the subset of that specification that only describes the state-machine logic.</div>

</div>