Eitan -<div>Thanks for your thoughtful response. Comments inline.<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Feb 21, 2012 at 6:46 PM, Eitan Marder-Eppstein <span dir="ltr"><<a href="mailto:eitan@willowgarage.com">eitan@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div><div class="gmail_quote"><div class="im"><div>The move_base node is a single binary because it was built long before ROS had a good way to pass data efficiently between nodes. At the time, if you wanted to avoid a TCP connection and data copies, throwing things into a single node was the only way to go. In place of nodelets, move_base uses pluginlib (<a href="http://ros.org/wiki/pluginlib" target="_blank">http://ros.org/wiki/pluginlib</a>) and ROS wrappers (<a href="http://ros.org/wiki/navigation/ROS_Wrappers" target="_blank">http://ros.org/wiki/navigation/ROS_Wrappers</a>) to try to keep things reasonably modular. </div>

</div>
<div><br></div><div>Re-factoring move_base to use nodelets would take a significant effort to do well, but there's no technical reason that it cannot be done. However, I don't think that it will actually make custom cost values any easier to implement. You can already modify the costmap ROS wrapper to subscribe to new topics. The real benefits of nodelets for the navigation stack would be improved introspection along with the ability to run components of move_base in separate processes when desired.</div>

</div></div></blockquote><div><br></div><div>My thought was that if you refactored, you could remap the costmap to go to a new node and modify it it arbitrary ways, and then pass it back to the path planner. Currently, the new topics will only add to the costmap with a single inflation function. </div>

<div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div><div class="gmail_quote"><div>Overloading the PointCloud message for custom cost values doesn't make much sense to me. I think that it will only serve to confuse people and will likely make for some difficult code to read. It would be far better to modify the costmap to subscribe to a different message type for custom cost values. That message would probably just be an OccupancyGrid.</div>

</div></div></blockquote><div><br></div><div>An occupancy grid makes sense, and might be the right way to go, except there would need to be some decision of how to integrate two non-aligned grids. (I guess unless you required that the OccupancyGrid have the same orientation/resolution as the costmap. The Point Cloud solution builds on the current architecture and might be more mathematically elegant. </div>

<div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div><div class="gmail_quote"><div>
This option makes the most sense to me. I could see a service that allows users to set cost values on cells that are guaranteed not to be overwritten by any observation source. This service could consist of an OccupancyGrid that encodes the desired custom cost values. </div>

</div></div></blockquote><div><br></div><div>This is actually not precisely what I was thinking, but I like it. In the same way that the current implementation caches the costmap values for all distances, I figured you could instead specify an inflation function via a service, and each observation source would be associate with one of these inflation functions. However, I like yours better. </div>

<div><br></div><div>The ideal I think would be a combination of 1 and 2, but for the time being, my inclination is to attempt just 2, since it mirrors the existing functionality more than the service. I'd be happy to listen to other arguments though. </div>

<div><br></div><div>-David!!</div><div><br></div><div>P.S. Does anyone know who fmarques is (from answers.ros). They were also looking for this functionality and I'd like to hear them weight in. </div><div><br></div>
<div>
<br></div></div></div>