Consider putting this question to <a href="http://answers.ros.org">answer.ros</a>, chances are that you may get better replies.<br><br><div class="gmail_quote">On 11 March 2012 03:11, Paul Heran Yang <span dir="ltr"><<a href="mailto:heranyang@gmail.com">heranyang@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div class="gmail_quote">Hi all,<div><br></div><div>I've been trying to add meshes into collision object, but always get error: "Unable to compute convex hull"</div>

<div><br></div><div><div>    trimesh_object.type = arm_navigation_msgs::Shape::MESH;</div>

<div>    for (int i = 0; i < 3; i++) {</div><div>        geometry_msgs::Point p;</div><div>        p.x = i;</div><div>        p.y = i+1;</div><div>        p.z = i+2;</div><div>        trimesh_object.vertices.push_back(p);</div>



</div><div>    }</div><div><br></div><div>    // then add {0, 1, 2} into trimesh_object.triangles</div>    collision_object.shapes.push_back(trimesh_object);<div><div><br></div><div>    geometry_msgs::Pose pose;</div></div>



<div><div>    collision_object.poses.push_back(pose);</div></div><div><br></div><div>    ...</div><div><div><br></div><div>    planning_scene_req.planning_scene_diff.collision_objects.push_back(collision_object);</div></div>



<div>    get_planning_scene_client.call(planning_scene_req, planning_scene_res) ...</div><div><br></div><div>I've followed the instructions on <a href="http://www.ros.org/wiki/arm_navigation/Tutorials/Planning%20Scene/Adding%20Virtual%20Objects%20to%20the%20Planning%20Scene" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/arm_navigation/Tutorials/Planning%20Scene/Adding%20Virtual%20Objects%20to%20the%20Planning%20Scene</a></div>



<div><br></div><div>All I'm trying to do is just to add a simple triangle into the scene, but so far no luck. The above code just adds {0,1,2},{1,2,3},{2,3,4} into it. I also tried {0,0,1},{0,1,0},{1,0,0}. Nothing works.</div>



<div><br></div><div>I don't get why there's "unable to compute convex hull" error. Thanks in advance.</div><span class="HOEnZb"><font color="#888888"><span><font color="#888888"><div><br></div><div>-Paul</div>

<div><br></div></font></span></font></span></div>


</blockquote></div>