Hello Gaetan,<div>you can also give a look to ros_rt_wmp, is node that allows to use a different core in each node and the communication is managed (via wifi) by the RT-WMP protocol.</div><div>It supports mobility and multi-hop.</div>

<div>Topic in a node can be replicated in other nodes without the need for sharing the core.</div><div><br></div><div>Yo can find documentation at <a href="http://www.ros.org/wiki/ros-rt-wmp">http://www.ros.org/wiki/ros-rt-wmp</a></div>

<div><br></div><div>Tell me if you need help.</div><div><br></div><div>Best Regards,</div><div> Danilo</div><div><br></div>