Yes, there are known minor deficiencies in a few plugins related to support for the robotNamespace tag. We have fixes for both this and related problems in the TurtleBot simulations, but haven't yet had time to release proper diffs. If people want them, we can send the modified packages/files for review, but it'll still be a bit of time if we're going to do all of the review/comparisons ourselves.<div>

<br></div><div>We've also seen a few questions come up on ROS Answers related to this and have answered some of them, usually with variants on the above. I've answered here now since I'm finding generating/releasing piece-by-piece patches for each fix we've made to be pushed further and further down our priority list. If someone else is capable of reviewing what we've got, more of the community might be able to benefit now.</div>

<div><br></div><div>Ciao,<br><div><div>
<br></div><div><p class="MsoNormal"><font color="#595959" face="Arial, sans-serif"><span style="line-height:14px"></span></font></p><p class="MsoNormal"><font face="Arial, sans-serif"><span style="line-height:14px"></span></font></p>



<p class="MsoNormal"></p><p class="MsoNormal" style="color:rgb(89,89,89)"><font face="Arial, sans-serif"><span style="font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(89,89,89);line-height:14px">--</span></font></p>
<p class="MsoNormal" style="color:rgb(89,89,89)"><font face="Arial, sans-serif"><font color="#f79646"><span style="line-height:14px"></span></font></font></p><font face="Arial, sans-serif">



<p class="MsoNormal" style="color:rgb(89,89,89)"><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><b><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:rgb(247,150,70)">Ryan Gariepy</span></b></span><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:black"> </span></span><span style="font-size:10pt;line-height:115%;font-family:Arial,sans-serif"><font color="#333333">| </font></span><span style="font-family:Arial,sans-serif;font-size:13px;color:rgb(51,51,51);line-height:14px">Clearpath Robotics, Inc.</span></p>





<p class="MsoNormal" style="color:rgb(89,89,89)"><span style="color:rgb(51,51,51);font-size:13px;line-height:14px">148 Manitou Dr., Suite 101B Kitchener, Ontario N2C 1L3 Canada</span></p>
</font><font face="Arial, sans-serif"><span style="line-height:14px"><p class="MsoNormal">
</p><p class="MsoNormal"><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><b><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:rgb(247,150,70)">T: </span></b></span><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:black"><span> </span></span></span><span style="color:rgb(89,89,89);font-size:10pt;line-height:115%;font-family:Arial,sans-serif"><font color="#333333"><a href="tel:%2B1%20%28800%29%20301-3863%20x802" value="+18003013863" target="_blank">+1 (800) 301-3863 x802</a> |</font></span><span style="color:rgb(89,89,89);font-weight:bold"><span style="font-size:10pt;line-height:115%"><font color="#333333"> </font></span></span><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><b><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:rgb(247,150,70)">F:</span></b></span><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><b><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:teal"> </span></b></span><span style="color:rgb(42,93,176);font-size:13px;font-family:arial,sans-serif"><a href="tel:1-888-374-0091" target="_blank">+1 (888) 374-0091</a></span><span style="color:rgb(89,89,89);font-size:10pt;line-height:115%;font-family:Arial,sans-serif"><font color="#333333"> |</font></span><span style="color:rgb(247,150,70)"><span style="font-size:10pt;line-height:115%;font-family:Arial,sans-serif;color:black"> </span></span><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><b><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:rgb(247,150,70)">E:</span></b></span><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><b><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:teal"> </span></b></span><span style="color:rgb(247,150,70)"><span style="font-size:10pt;line-height:115%;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(89,89,89)"><a href="mailto:rgariepy@clearpathrobotics.com" target="_blank">rgariepy@clearpathrobotics.com</a> |</span></span><span style="color:rgb(247,150,70)"><span style="font-size:10pt;line-height:115%;font-family:Arial,sans-serif;color:black"> </span></span><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><b><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:rgb(247,150,70)">W:</span></b></span><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:black"> </span></span><span style="color:rgb(247,150,70)"><span style="font-size:10pt;line-height:115%;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(89,89,89)"><a href="http://www.clearpathrobotics.com/" target="_blank">www.clearpathrobotics.com</a></span></span><span style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><b><i><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:rgb(247,150,70)"></span></i></b></span></p>















<p class="MsoNormal" style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><span><b><i><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:rgb(247,150,70)"><br></span></i></b></span></p><p class="MsoNormal" style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)">













<span><b><i><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:rgb(247,150,70)">Your Unmanned Experts </span></i></b></span><span><b><i>^{<span style="line-height:115%;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(247,150,70)"><span style="font-size:x-small">TM</span></span>}</i></b></span><span><b><i><span style="font-size:10pt;line-height:115%;color:rgb(247,150,70)"></span></i></b></span></p>













<p class="MsoNormal" style="font-weight:bold;color:rgb(247,150,70)"><span><b><i>^{<span style="line-height:115%;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(247,150,70)"><span style="font-size:x-small"><br>
</span></span>}</i></b></span></p>

<p class="MsoNormal" style="margin-bottom:0.0001pt;line-height:normal;color:rgb(247,150,70)"><span style="font-size:7pt;font-family:Arial,sans-serif;color:gray">This
electronic communication (including any attachments) is CONFIDENTIAL AND
LEGALLY PRIVILEGED. Any unauthorized use or disclosure is strictly prohibited. </span><span style="color:rgb(128,128,128);font-size:9px">If
you are not the intended recipient, you are hereby notified that any review,
retransmission, conversion to hard copy, copying, circulation or other use of
this message and any attachments is strictly prohibited. </span><span style="color:rgb(128,128,128);font-family:Arial,sans-serif;font-size:9px">The recipient should
check this email and any attachments for the presence of viruses. The company
accepts no liability for any damage caused by any virus transmitted by this
email. Thank you.</span></p></span></font>
<br></div><div><br><div class="gmail_quote">On Sat, Jun 30, 2012 at 11:37 AM, <a href="mailto:marco.cognetti@libero.it" target="_blank">marco.cognetti@libero.it</a> <span dir="ltr"><<a href="mailto:marco.cognetti@libero.it" target="_blank">marco.cognetti@libero.it</a>></span> wrote:<br>


<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Hello everybody,<br>
Hello to everybody. I know this might be a question for rosanswer but anybody<br>
answered to me. SO, I try with this newsletter.<br>
<br>
I want to emulate multi-robot system with some robots equipped with cameras. I<br>
found gazebo_ros_prosilica is perfect for me since it uses opencv.<br>
<br>
I have a launch file that launches two xacro files<br>
<br>
 <param name="quad_urdf"<br>
    command="$(find xacro)/xacro.py<br>
    '$(find package)/models/quadrotorWithCamera.xacro'"<br>
 /><br>
<br>
<node name="spawn_quad0"<br>
  pkg="gazebo" type="spawn_model"<br>
  args="-urdf -param quad_urdf -model quad0 -x 0 -y 0 -z 3"<br>
  respawn="false" output="screen"><br>
</node><br>
<br>
<node name="spawn_quad1"<br>
  pkg="gazebo" type="spawn_model"<br>
  args="-urdf -param quad_urdf -model quad1 -x 1 -y 1 -z 3"<br>
  respawn="false" output="screen"><br>
</node><br>
<br>
The file quadrotorWithCamera.xacro loads a camera that publishes on<br>
/ptz/camera_info (as example of a topic).<br>
<br>
Obviously, both quadrotors will publish on the same topic and that's wrong. I<br>
see two solutions:<br>
<br>
1) rename topic with remap. But it doesn't work. I set<br>
        <node name="spawn_quad0"<br>
          pkg="gazebo" type="spawn_model"<br>
          args="-urdf -param quad_urdf -model quad0 -x 0 -y 0 -z 3 -robotName quad0"<br>
          respawn="false" output="screen"><br>
        <remap from="ptz/camera_info" to="ptz/camera_info2"/><br>
        </node><br>
in both node but if I run rostopic list /ptz/camera_info is still on while<br>
/ptz/camera_info2 has no topic published on it.<br>
<br>
I also tried to modify the "from" field with /gazebo/camera_info,<br>
~/gazebo/camera_info ~/camera_info without any result.<br>
<br>
2) Try to give as input to xacro file the robot name but it seems no input is<br>
available.<br>
<br>
Does anyone has the same problem? Could someone help me?<br>
I think it is a common problem using multi-robot simulation in ROS and I guess<br>
someone finds a solution. The trivial solution is to rewrite the controller<br>
using the parent->getName() as root for the publisher but I want to avoid it<br>
since it means I have to rewrite all the controller that are in ROS that I want<br>
to use.<br>
<br>
Thanks for any reply,<br>
<br>
Neostek<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br></div>
</div></div>