Hi Marti,<div><br></div><div>These are good points, I've added your suggestions to the review page.</div><div><br></div><div>If you (or anyone else on this list) would like to discuss in more detail, please join the Groovy Drivers SIG:</div>


<div><a href="http://www.ros.org/wiki/groovy/Planning/Drivers" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/groovy/Planning/Drivers</a></div><div>Here's the mailing list (<a href="https://groups.google.com/group/ros-sig-drivers" target="_blank">https://groups.google.com/group/ros-sig-drivers</a>)</div>


<div><br></div><div>This is also the best place to discuss how we're going to support ethernet Hokuyo and SICK models (almost all of which are multi-echo capable).</div><div><br></div><div>- Chad</div><div><br><div class="gmail_quote">

On Thu, Jul 19, 2012 at 4:38 AM, Martí Morta <span dir="ltr"><<a href="mailto:mmorta@iri.upc.edu" target="_blank">mmorta@iri.upc.edu</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
  
    
  
  <div text="#000000" bgcolor="#FFFFFF">
    Hi Chad,<br>
    <br>
    In the IRI's hokuyo laser driver [1] we are using the first method,
    multiecho data is not in every value received, they vary from 1 to 3
    echoes, so the "/laser/echoN" in our case is the echoes "N" + the
    first value in the case that there's no "echo N".<br>
    <br>
    I have the feeling that most users plug and play and won't care much
    about echoes, so I prefer a single topic with an optional policy
    (keep the max, the min,..):<br>
    <br>
    Advantages: <br>
    - Efficient (good for ros)<br>
    - No needs synchronization (good for ros & user)<br>
    - Single topic (good for user)<br>
    - No need to change the message type (good for ros & user)<br>
    Disadvantages:<br>
    - User can't work with separated echo data without modifying the
    code (bad for few users)<br>
    - Policies have to be decided beforehand and implemented in the
    driver (work for the coder)<br>
    <br>
    For me its not clear how this multiecho should be used, we don't use
    it. Know how people work with this multiecho data would be great to
    define the policies.<br>
    <br>
    Out of topic, is the ROS hokuyo_node going to work with ethernet
    lasers?<br>
    <br>
    [1]
    
    <a href="http://www.ros.org/wiki/iri_hokuyo_laser" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/iri_hokuyo_laser</a><br>
    <br>
    Cheers,<br>
    <br>
    Martí<div><div><br>
    <br>
    <div>On 07/19/12 03:45, Chad Rockey wrote:<br>
    </div>
    </div></div><blockquote type="cite"><div><div>Hi everyone,
      <div><br>
      </div>
      <div>As part of the Groovy planning process, I've posted a review
        for multi-echo laser rangefinders:</div>
      <div><a href="http://www.ros.org/wiki/sensor_msgs/Reviews/2012-08-01_MultiEchoLaser_API_review_API_Review" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/sensor_msgs/Reviews/2012-08-01_MultiEchoLaser_API_review_API_Review</a></div>



      <div><br>
      </div>
      This review focuses on the ROS API for scanners that return
      multiple ranges (and intensities) for a single beam.  Example
      lasers with this feature are the SICK LMS151 and LMS511, as well
      as the Hokuyo UTM-30LX-EW.
      <div>
        <br>
      </div>
      <div>Please take a look and contribute your thoughts.</div>
      <div><br>
      </div>
      <div>Thanks,</div>
      <div> - Chad</div>
      <br>
      <fieldset></fieldset>
      <br>
      </div></div><pre>_______________________________________________
ros-users mailing list
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><span><font color="#888888">
</font></span></pre><span><font color="#888888">
    </font></span></blockquote><span><font color="#888888">
    <br>
    <pre cols="72">-- 
Martí Morta Garriga. Support Engineer.
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (UPC-CSIC)</pre>
  </font></span></div>

<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>