Since the orientation is a vector, I have seen the orientation covariance shown as a scaled cone.<div><br></div><div>--</div><div><br clear="all">~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~<br>William Woodall<br>Graduate Software Engineering<br>

Auburn University<br><a href="mailto:w@auburn.edu" target="_blank">w@auburn.edu</a><br><a href="mailto:wjwwood@gmail.com" target="_blank">wjwwood@gmail.com</a><div><a href="http://williamjwoodall.com" target="_blank">williamjwoodall.com</a><br>

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~</div><br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Fri, Aug 3, 2012 at 12:05 PM, Thomas Moulard <span dir="ltr"><<a href="mailto:thomas.moulard@gmail.com" target="_blank">thomas.moulard@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">

<div class="im">On Fri, Aug 3, 2012 at 3:37 PM, Jack O'Quin <<a href="mailto:jack.oquin@gmail.com">jack.oquin@gmail.com</a>> wrote:<br>
</div><div class="im">> On Fri, Aug 3, 2012 at 7:58 AM, Thomas Moulard <<a href="mailto:thomas.moulard@gmail.com">thomas.moulard@gmail.com</a>> wrote:<br>
>> Hello there,<br>
>> I have written a small package called rviz_plugin_covariance.<br>
>><br>
>> It is an rviz plug-in (using the new ROS Fuerte C++ API) displaying<br>
>> geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped messages.<br>
>><br>
>> It is based on this blog post [1] and on the rviz API tutorial.<br>
>><br>
>> The package page on the wiki is here (not yet indexed):<br>
>> <a href="http://www.ros.org/wiki/rviz_plugin_covariance" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/rviz_plugin_covariance</a><br>
>><br>
>> It is available on GitHub at:<br>
>> <a href="https://github.com/laas/rviz_plugin_covariance" target="_blank">https://github.com/laas/rviz_plugin_covariance</a><br>
>><br>
>> [1] <a href="http://geus.wordpress.com/2011/09/15/how-to-represent-a-3d-normal-function-with-ros-rviz/" target="_blank">http://geus.wordpress.com/2011/09/15/how-to-represent-a-3d-normal-function-with-ros-rviz/</a><br>


><br>
> Thanks for providing that, Thomas. I am sure it will be very useful.<br>
><br>
> Questions:<br>
><br>
>  * Is there a way to handle Odometry messages?<br>
<br>
</div>It is easy to extend the plug-in to be able to display Odometry<br>
messages, for the position covariance at least. Representing twist<br>
covariance is more difficult.<br>
<div class="im"><br>
>  * How could orientation covariance be displayed?<br>
<br>
</div>I am only considering the upper-left 3x3 block of the covariance<br>
matrix currently.<br>
I made a quick google search w/o finding any relevant paper, but it seems like<br>
a "classical" issue so I would be suprised this has not already been solved...<br>
<span class="HOEnZb"><font color="#888888"><br>
--<br>
Thomas Moulard<br>
<a href="http://www.linkedin.com/in/moulard" target="_blank">http://www.linkedin.com/in/moulard</a><br>
</font></span><div class="HOEnZb"><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>