The frame_id of the Imu message must be the frame in which the Imu is mounted.<div>-------</div><div><br><div>This resolves the issues with acceleration and angular velocity, which are commonly transformed into /base_link before use.</div>



<div><br></div><div>Orientation can also be transformed into /base_link as long as there are frames connecting /imu_link to /base_link.  The missing information here is parent_frame_id.</div><div><br></div><div>In practice, drivers should not publish tf information directly, that should be published by a joint_state_publisher or sensor fusion stage.  Unfortunately, this is where the confusion arises if your /odom or /world frame is not gravity aligned.</div>


<div><br></div><div>I am interested in improving Imu tools, as standardized frameworks do not yet exist.  It would be good to discuss these issues and develop these tools on the drivers sig:</div><div><a href="https://groups.google.com/forum/?fromgroups#!forum/ros-sig-drivers" target="_blank">https://groups.google.com/forum/?fromgroups#!forum/ros-sig-drivers</a></div>



<div><br></div><div><div class="gmail_quote">On Wed, Nov 14, 2012 at 11:52 AM, Ivan Dryanovski <span dir="ltr"><<a href="mailto:ivan.dryanovski@gmail.com" target="_blank">ivan.dryanovski@gmail.com</a>></span> wrote:<br>



<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div>On Wed, Nov 14, 2012 at 2:39 PM, Ivan Dryanovski <span dir="ltr"><<a href="mailto:ivan.dryanovski@gmail.com" target="_blank">ivan.dryanovski@gmail.com</a>></span> wrote:<br>



<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
<div>Are there established conventions about the frame_id of imu messages, and the IMU pipeline of filters/publishers?</div></blockquote><div><br></div></div><div>The problem becomes even worse when we consider that the Imu message [1] combines orientation data with linear acc. and angular velocities. The linear acceleration and angular velocities are usually provided in the sensor's own frame, but the orientation only makes sense in a fixed frame. <br>




</div><div><br></div><div>[1] <a href="http://www.ros.org/doc/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html" target="_blank">http://www.ros.org/doc/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html</a></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>
</div>