<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Jan 28, 2013 at 4:41 PM, Jonathan Bohren <span dir="ltr"><<a href="mailto:jonathan.bohren@gmail.com" target="_blank">jonathan.bohren@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
<div dir="ltr">Adolpho,<div><br></div></div></blockquote><div><br>Hey Jonathan,<br><br>I'm putting orocos-users back on the sender list so they don't miss updates of the thread.<br> <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
<div dir="ltr"><div></div><div><div>This is great stuff!</div></div><div><br></div><div>I've also been working on an orocos-based controller manager that has a similar interface to the ROS PR2 controller manager. The system I put together a year ago is really rough around the edges and could be designed much better, though. I was already planning on jumping into a rewrite and it'd be great to brainstorm ideas and put together something that can be used by the community. </div>
</div></blockquote><div><br>Great news!, I'm curious about your experience and results.<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr">

<div><br></div><div>One thing that I think the ros-orocos integration needs is better support for actionlib for calling orocos operations over ROS.</div></div></blockquote><div><br>Some time ago there was a discussion on the orocos list about exposing services and actions. What I remember from it was that the mapping between the ROS and Orocos worlds was not as straightforward as that between topics and ports.<br>
<br>- Orocos operations are a superset of ROS services, so I don't see any blockers in exposing OwnThread operations --via call()-- as ROS services.<br>- Actions seem a bit trickier. Maybe an OwnThread operation invoked via send() (as opposed to call() above) and some additional topics for managing the status and feedback streams.<br>
<br>All in all, it seems that the main blocker is the lack of a motivated developer willing to take on this rather than technical issues.<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
<div dir="ltr"><div><br></div><div>Another thing that I'd like to ensure is that the controller infrastructure integrates well with the gazebo simulator, either via plugins or just over the gazebo ROS interfaces.</div>
</div></blockquote><div><br>Indeed. That's one of the things I'd like to improve in my existing implementation, where I took the latter approach. I'd prefer to have the manager integrated inside Gazebo as a plugin. So far it looks feasible, but haven't gotten down and dirty with it yet.<br>
</div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr">

<div><br></div><div>There's a lot more that I think we should talk about, maybe we should create a ros-robot-control-sig?</div></div></blockquote><div><br>One of the purposes of this thread is to determine if there is critical mass to keep it alive. My +1 is there.<br>
<br>Adolfo<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div><br></div><div>best,</div><div>-jon<br></div></div><div class="gmail_extra">

<br></div></blockquote></div>