All,<br><br>Firstly I'd like to thank you all for the positive feedback the original post received. As next steps, it seems that the Willow Garage / hiDOF implementation is a good starting point, as it already allows:<br>

- Loading controllers as plugins, and serializing their execution in a single thread.<br>- Creating controllers with arbitrary hardware interfaces.<br><br>I'll be giving this a test-drive, with the immediate steps being to:<br>

- Write an Orocos 2.6 based component that leverages the controller_manager library.<br>- Trigger each controller with a dedicated, configurable timer event to allow each controller to have its own update rate. This timer event should be compatible with deployment in hard-realtime and simulated clock contexts.<br>

<br>Best,<br clear="all"><br>-- <br>Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian<br>Senior robotics engineer<br><a href="mailto:adolfo.rodriguez@pal-robotics.com" target="_blank">adolfo.rodriguez@pal-robotics.com</a><br><a href="http://www.pal-robotics.com/" target="_blank">http://www.pal-robotics.com</a><br>

<br>PAL ROBOTICS S.L<br>c/ Pujades 77-79, 4º4ª<br>08005 Barcelona, Spain.<br>Tel. +34.93.414.53.47<br>Fax.+34.93.209.11.09<br>Skype: adolfo.pal-robotics<br><a href="http://www.facebook.com/palrobotics1" target="_blank">Facebook</a> - <a href="http://twitter.com/#%21/palrobotics" target="_blank">Twitter</a> - <a href="http://www.youtube.com/user/PALRobotics" target="_blank">PAL Robotics YouTube Channel</a><br>

<br>AVISO DE CONFIDENCIALIDAD: Este mensaje y sus documentos adjuntos, pueden contener información privilegiada y/o confidencial que está dirigida exclusivamente a su destinatario. Si usted recibe este mensaje y no es el destinatario indicado, o el empleado encargado de su entrega a dicha persona, por favor, notifíquelo inmediatamente y remita el mensaje original a la dirección de correo electrónico indicada. Cualquier copia, uso o distribución no autorizados de esta comunicación queda estrictamente prohibida.<span style="border-collapse:collapse;font-size:13px"><span style="border-collapse:collapse;font-size:13px"><span style="font-size:13px"><tt><font face="'times new roman', serif"><font color="#333333"><br>

</tt>CONFIDENTIALITY NOTICE: This e-mail and the accompanying document(s) may contain confidential information which is privileged and intended only for the individual or entity to whom they are addressed.  If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any disclosure, copying, distribution or use of this e-mail and/or accompanying document(s) is strictly prohibited.  If you have received this e-mail in error, please immediately notify the sender at the above e-mail address.