<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Jan 29, 2013 at 8:03 PM, Wim Meeussen <span dir="ltr"><<a href="mailto:wim@hidof.com" target="_blank">wim@hidof.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Hi All,<br>
 </blockquote><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Great to see so much interest in this topic!<br>
<div class="im"><br>
<br>
> HiDOF's repositories:<br>
> <a href="https://github.com/willowgarage/ros_control" target="_blank">https://github.com/willowgarage/ros_control</a><br>
> <a href="https://github.com/willowgarage/ros_controllers" target="_blank">https://github.com/willowgarage/ros_controllers</a><br>
<br>
</div>There's also a wiki with some basic usage patterns here<br>
<<a href="https://github.com/willowgarage/ros_control/wiki" target="_blank">https://github.com/willowgarage/ros_control/wiki</a>>. </blockquote><div><br>Hey Wim,<br><br>I wasn't aware of this resource, good!.<br>
 <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">This should be a<br>
good start for understanding the design a little better.  As Sachin<br>
mentioned earlier, the main idea behind this effort was to remove the<br>
PR2 specific assumptions that went into the pr2_mechanism_controller.<br>
The new framework itself does not try to impose or invent any specific<br>
interface to your robot, but it does allow the community to come up<br>
with a set of (domain specific) common interfaces that will make it<br>
possible to share code/controllers more easily.<br>
<div class="im"><br>
<br>
> I'll probably fork ros_control and do pull requests if I need to add/modify<br>
> something in their codebase.<br>
<br>
</div>Sounds like a good plan. The development on the basic framework has<br>
settled down, so this would be a great time to look at where we can<br>
improve things. We're still actively working on the project, currently<br>
verifying realtime safety of code.</blockquote><div><br>We'll be running things on Xenomai, so this is high in our list as well.<br> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
 Our next task is to port some of<br>
the most common controllers, and in the process pull out useful pieces<br>
(such as the trajectory management) into separate libraries.  From<br>
this thread I see that we're not the first ones trying to separate out<br>
the trajectory management code; I'd love to joint forces and end up<br>
with a single code base we can maintain together.  Which code base<br>
would be the best starting point for this effort?<br></blockquote><div><br>I just pushed a folder named legacy_code in [1] that contains our port of the JointTrajectoryActionController, and the component that exposes the pr2_controller_manager-like component. The only changes I added from our internal codebase is the header license which was missing on a few files.<br>
<br>Something worth noting is that the trajectory manipulation parts are factored out of the JointTrajectoryActionController. I remember not being entirely happy of how I ended up cutting the cake there, but it's a start. I've also added a README, which provides some guiding comments.<br>
<br>On another note, since a few people have shown an interest to participate in this effort, how about keeping design discussions here, but using the <span style><span><span id="f-tl" class="GAK2G4EDJQC GAK2G4EDLWB">ROS/Orocos Robot Control Special Interest Group [2]</span></span></span> created by Jonathan to discuss the who-does-what-and-when, and not spam this list as much?. So sign up if you want to participate!.<br>
<br>...I'll now go back and do my part checking out the code Jonathan shared yesterday.<br><br>Adolfo,<br><br>[1] <a href="https://github.com/pal-robotics/orocos_controller_manager">https://github.com/pal-robotics/orocos_controller_manager</a><br>
[2] <a href="https://groups.google.com/forum/?fromgroups#!forum/ros-robot-control-sig">https://groups.google.com/forum/?fromgroups#!forum/ros-robot-control-sig</a><br><br><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">

<br>
Best,<br>
Wim<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
Wim Meeussen<br>
CTO, hiDOF Inc.<br>
<a href="tel:650-529-4522" value="+16505294522">650-529-4522</a><br>
<a href="http://hidof.com" target="_blank">http://hidof.com</a><br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><br>