All,<br><br>I'd like to bring up the subject of having controllers running at lower rates than the controller_manager. I can think of two possible solutions:<br><br>1. Frequency divider:<br>- Individual controller configurations can specify an optional parameter that states the desired frequency, or that work should be done only '1 out of n' manager cycles.<br>

- Pros: Easy to implement. It is specific to a particular controller implementation, hence does not need to be part of the controller_manager library. See [1] for an example.<br>- Cons: Desired controller update period is subject to an error of up to one controller manager control period.<br>

<br>2. Individual/grouped controller updating:<br>- The controller manager allows the option of updating single controllers, or groups of them. Triggering these updates is not handled by the manager.<br>- Pros: Desired controller update period is unaffected by the controller manager's update period.<br>

- Cons: This solution requires significant changes to the existing controller_manager codebase:<br>  - Extending the API to allow not only batch update()s, but also updates to a subset of the running controllers. Resolving which controllers to update should be a constant-time operation.<br>

  - Add protection against concurrent access to data (eg. simultaneous read() and update()), possibly with lock-free data structures.<br>  - Because of the above point, the chosen concurrency handling mechanism might render reusing the existing standard hardware interfaces impossible (lock-free structures usually expose data through accessors, not raw pointers).<br>

<br>At the moment I'm leaning towards the frequency divider as it is sufficient for our use cases. I wonder if someone has a use case that does not fit well with this approach.<br><br clear="all">[1] <a href="https://github.com/willowgarage/ros_controllers/blob/master/joint_state_controller/src/joint_state_controller.cpp#L78">https://github.com/willowgarage/ros_controllers/blob/master/joint_state_controller/src/joint_state_controller.cpp#L78</a><br>

<br>-- <br>Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian<br>Senior robotics engineer<br><a href="mailto:adolfo.rodriguez@pal-robotics.com" target="_blank">adolfo.rodriguez@pal-robotics.com</a><br><a href="http://www.pal-robotics.com/" target="_blank">http://www.pal-robotics.com</a><br>

<br>PAL ROBOTICS S.L<br>c/ Pujades 77-79, 4º4ª<br>08005 Barcelona, Spain.<br>Tel. +34.93.414.53.47<br>Fax.+34.93.209.11.09<br>Skype: adolfo.pal-robotics<br><a href="http://www.facebook.com/palrobotics1" target="_blank">Facebook</a> - <a href="http://twitter.com/#%21/palrobotics" target="_blank">Twitter</a> - <a href="http://www.youtube.com/user/PALRobotics" target="_blank">PAL Robotics YouTube Channel</a><br>

<br>AVISO DE CONFIDENCIALIDAD: Este mensaje y sus documentos adjuntos, pueden contener información privilegiada y/o confidencial que está dirigida exclusivamente a su destinatario. Si usted recibe este mensaje y no es el destinatario indicado, o el empleado encargado de su entrega a dicha persona, por favor, notifíquelo inmediatamente y remita el mensaje original a la dirección de correo electrónico indicada. Cualquier copia, uso o distribución no autorizados de esta comunicación queda estrictamente prohibida.<span style="border-collapse:collapse;font-size:13px"><span style="border-collapse:collapse;font-size:13px"><span style="font-size:13px"><tt><font face="'times new roman', serif"><font color="#333333"><br>

</tt>CONFIDENTIALITY NOTICE: This e-mail and the accompanying document(s) may contain confidential information which is privileged and intended only for the individual or entity to whom they are addressed.  If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any disclosure, copying, distribution or use of this e-mail and/or accompanying document(s) is strictly prohibited.  If you have received this e-mail in error, please immediately notify the sender at the above e-mail address.