<div dir="ltr">Ah, I hadn't thought about using stepper motors (I've never looked into how difficult the control would be).  Would this package be of any use to you?  I would assume you could kludge it to work, but I don't know if it really helps.<div>
<br></div><div style>I will have to think about the holonomic controller.  (I don't have access to that paper here, I'll get it later today)  That will be difficult to debug because I don't have a holonomic robot.  But I suppose I could use the holonomic controller on a non-holonomic robot, right?</div>
<div style><br></div><div style>-Jon </div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Feb 20, 2013 at 5:20 AM, Claudio Carbone <span dir="ltr"><<a href="mailto:cla_carbone@tiscali.it" target="_blank">cla_carbone@tiscali.it</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
  
    
  
  <div text="#000000" bgcolor="#FFFFFF">
    <div lang="x-western"> Nice work Jon.<br>
      I'll check the code one of these days.<br>
      In my university our diff robots are so small and cheap they have
      steppers rather than encoders <span></span><br>
      <br>
      One thing I can think can expand your stack is a holonomic
      controller:<br>
      lin_spd=cos(robot_theta) *vx+sin(robot_theta)*vy;<br>
      ang_spd=-( 1/d )*sin(robot_theta) *vx+(1/d)*cos(robot_theta)*vy;<br>
      <br>
      d being the distance from the actual drive center (the pivoting
      point of the platform) along the longitudinal axis of the robot
      (the forward movement axis).<br>
      Then going from (lin_spd, ang_spd) to (wheel_1, wheel_2) is
      trivial.<br>
      <br>
      Relevant article:<br>
      Bilateral Teleoperation of a Formation of Nonholonomic Mobile
      Robots<br>
      Under Constant Time Delay<br>
      Oscar M. Palafox and Mark W. Spong<br>
      (can't attach here)<br>
      <br>
      <br>
      Best regards<span class="HOEnZb"><font color="#888888"><br>
      <div>-- <br>
        <div>
          <p><b><span style="color:#262626">Eng. Claudio
                Carbone<br>
                Embedded Systems Design</span></b><span style="color:#7f7f7f"><u></u>
                <br>
              <u></u></span></p>
          <p class="MsoNormal"><span style="color:#7f7f7f">P.IVA:
              11688471009<br>
              tel: <a href="tel:%2B393809017424" value="+393809017424" target="_blank">+393809017424</a><br>
              email: <a href="mailto:cla_carbone@tiscali.it" target="_blank"><span style="color:#7f7f7f">Send email<br>
                </span></a></span><a href="http://it.linkedin.com/in/embeddedesign/en" target="_blank"><span style="text-decoration:none"><img alt="My linkedin profile" src="cid:part2.01050206.04020002@tiscali.it" height="33" width="160" border="0"></span></a></p>

          <p class="MsoNormal"><span style="color:#7f7f7f">My
              Portfolio</span><u></u><u></u><br>
            <a href="http://www.fusioncoredesign.it/" target="_blank"><span style="text-decoration:none"><img alt="My portfolio site" src="cid:part4.04090401.06020802@tiscali.it" height="33" width="160" border="0"></span></a><u></u><u></u></p>

          <p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p>
        </div>
      </div>
    </font></span></div><span class="HOEnZb"><font color="#888888">
    <br>
    <br>
    <div>-- <br>
      
      
      <div>
        <p><b><span style="color:#262626">Eng. Claudio
              Carbone<br>
              Embedded Systems Design</span></b><span style="color:#7f7f7f"><u></u>
              <br>
            <u></u></span></p>
        <p class="MsoNormal"><span style="color:#7f7f7f">P.IVA:
            11688471009<br>
            tel: <a href="tel:%2B393809017424" value="+393809017424" target="_blank">+393809017424</a><br>
            email: <a href="mailto:cla_carbone@tiscali.it" target="_blank"><span style="color:#7f7f7f">Send email<br>
              </span></a></span><a href="http://it.linkedin.com/in/embeddedesign/en" target="_blank"><span style="text-decoration:none"><img alt="My linkedin profile" src="cid:part7.09000103.01030809@tiscali.it" height="33" width="160" border="0"></span></a></p>

        <p class="MsoNormal"><span style="color:#7f7f7f">My
            Portfolio</span><u></u><u></u><br>
          <a href="http://www.fusioncoredesign.it/" target="_blank"><span style="text-decoration:none"><img alt="My portfolio site" src="cid:part9.00020104.01080201@tiscali.it" height="33" width="160" border="0"></span></a><u></u><u></u></p>

        <p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p>
      </div>
    </div>
  </font></span></div>

<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>