<div dir="ltr">This is useful discussion topic. Some people have already been exploring it with the OccupancyGridUpdate message (<a href="http://ros.org/doc/groovy/api/map_msgs/html/msg/OccupancyGridUpdate.html" target="_blank">http://ros.org/doc/groovy/api/map_msgs/html/msg/OccupancyGridUpdate.html</a>) in particular Stéphane Magnenat. There was a REP partially related to this topic (<a href="https://github.com/stephanemagnenat/rep/blob/91dc02f8f2a82c5ef4820d2fc9f0f6d1fd1d0c20/rep-0129.rst" target="_blank">https://github.com/stephanemagnenat/rep/blob/91dc02f8f2a82c5ef4820d2fc9f0f6d1fd1d0c20/rep-0129.rst</a>) but I'm not sure what the final status of it was. <div>


<br></div><div><br></div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Sun, Mar 24, 2013 at 8:59 AM, Dereck Wonnacott <span dir="ltr"><<a href="mailto:dereck@gmail.com" target="_blank">dereck@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><p style="margin:0px 0px 14px;padding:0px 5px 5px 0px;border:none;font-size:14px;line-height:1.4;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(75,75,75)">

ROS users,</p><p style="margin:0px 0px 14px;padding:0px 5px 5px 0px;border:none;font-size:14px;line-height:1.4;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(75,75,75)">

I had an idea for improving map topics and would like to open it up for discussion and get some feedback on the idea.</p><p style="margin:0px 0px 14px;padding:0px 5px 5px 0px;border:none;font-size:14px;line-height:1.4;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(75,75,75)">



<strong>Problem:</strong> I like to run rviz for my mobile robot on a different computer than my robot for obvious reasons, but when gmapping maps get large they tend to saturate the network.</p><p style="margin:0px 0px 14px;padding:0px 5px 5px 0px;border:none;font-size:14px;line-height:1.4;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(75,75,75)">



<strong>Idea:</strong> Reduce the required bandwidth by publishing map deltas rather than full maps.</p><p style="margin:0px 0px 14px;padding:0px 5px 5px 0px;border:none;font-size:14px;line-height:1.4;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(75,75,75)">



<strong>Implementation details:</strong> The /map topic would publish the full map and latch that message for new subscribers.</p><p style="margin:0px 0px 14px;padding:0px 5px 5px 0px;border:none;font-size:14px;line-height:1.4;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(75,75,75)">



The /map-updates topic could then publish a hash of the map being published on /map and a list of changes required to bring that map up to date.</p><p style="margin:0px 0px 14px;padding:0px 5px 5px 0px;border:none;font-size:14px;line-height:1.4;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(75,75,75)">



When the change list size exceeds some threshold, it can publish and latch a new map on the /map topic. This will cause /map-updates to have a new hash and clear the change list</p><p style="margin:0px 0px 14px;padding:0px 5px 5px 0px;border:none;font-size:14px;line-height:1.4;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(75,75,75)">



The full map could be published on /map-full for backwards compatibility with older nodes.</p><p style="margin:0px 0px 14px;padding:0px 5px 5px 0px;border:none;font-size:14px;line-height:1.4;font-family:Arial,sans-serif;color:rgb(75,75,75)">



<span style="line-height:1.4">Suggestions and feedback on the idea greatly appreciated. :)</span><br></p><div>~Dereck Wonnacott</div><div>Michigan Tech Robotics Lab</div><div><br></div><div><br>“The greater danger for most of us lies not in setting our aim too high and falling short; but in setting our aim too low, and achieving our mark.” - Michelangelo</div>




</div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>