<div dir="ltr"><br><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Mar 25, 2013 at 8:28 AM, Jack O'Quin <span dir="ltr"><<a href="mailto:jack.oquin@gmail.com" target="_blank">jack.oquin@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">These are all good ideas. I think the original suggestion of<br>
transmitting deltas is worth consideration, too. There are common use<br>
cases involving large maps with only small changes being applied.<br>
<br>
People also need maps for multi-story buildings, hierarchical maps,<br>
and other applications that don't quite fit the current map interface.<br>
<br>
The Geographic Info project has done some  experimental work on<br>
outdoor Earth-oriented maps with latitude and longitude coordinates.<br>
While the representations and coordinates differ, those interfaces are<br>
at least indirectly relevant.<br>
<br>
 <a href="https://github.com/ros-geographic-info" target="_blank">https://github.com/ros-geographic-info</a><br>
<br>
I suggest creating a Special Interest Group to discuss current<br>
practices and propose extensions to the standard ROS map interfaces.<br>
<br>
 <a href="http://www.ros.org/wiki/sig" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/sig</a><br>
<div class="HOEnZb"><div class="h5"><br></div></div></blockquote><div><br></div><div style>A SIG would probably be appropriate.  However I'd suggest a more generic one such as navigation so that it can be reused going forward once this topic has been resolved. </div>

<div style> <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div class="HOEnZb"><div class="h5">
<br>
On Mon, Mar 25, 2013 at 9:54 AM, Damon Kohler <<a href="mailto:damonkohler@google.com">damonkohler@google.com</a>> wrote:<br>
> There's a basic implementation here:<br>
><br>
> <a href="https://code.google.com/p/rosjava/source/browse/google_map_transport/src/main/java/com/google/google_map_transport/MapTransport.java?repo=google" target="_blank">https://code.google.com/p/rosjava/source/browse/google_map_transport/src/main/java/com/google/google_map_transport/MapTransport.java?repo=google</a><br>


><br>
> In this case, I'm also scaling the image if necessary.<br>
><br>
> On Mon, Mar 25, 2013 at 3:48 PM, Dereck Wonnacott <<a href="mailto:dereck@gmail.com">dereck@gmail.com</a>> wrote:<br>
>> Damon,<br>
>><br>
>> Well, that just makes all kinds of sense, would you mind sharing your<br>
>> implementation details? :)<br>
>><br>
>><br>
>> I wonder if we could support this in a generic manor by adding an 'encoding'<br>
>> to nav_msgs/MapMetaData<br>
><br>
> +1<br>
><br>
>> then nav_msgs/OccupancyGrid's data[] could be encoded in a wide number of<br>
>> formats. Perhaps we can use openCV to do the encoding/Decoding as well.<br>
>><br>
>> This would break backwards compatibility, but it seems like the right way to<br>
>> go since adding the encode/decode should be a trivial fix for dependent<br>
>> packages to come up to date.... :/<br>
><br>
> +1<br>
><br>
>> ~Dereck<br>
>><br>
>><br>
>><br>
>> “The greater danger for most of us lies not in setting our aim too high and<br>
>> falling short; but in setting our aim too low, and achieving our mark.” -<br>
>> Michelangelo<br>
>><br>
>><br>
>> On Mon, Mar 25, 2013 at 5:25 AM, Damon Kohler <<a href="mailto:damonkohler@google.com">damonkohler@google.com</a>><br>
>> wrote:<br>
>>><br>
>>> Rather than dealing with deltas, I've been simply PNG compressing the<br>
>>> occupancy grid data. That helps a lot.<br>
>>><br>
>>> On Sun, Mar 24, 2013 at 8:58 PM, David Lu!! <<a href="mailto:davidvlu@gmail.com">davidvlu@gmail.com</a>> wrote:<br>
>>> > This is useful discussion topic. Some people have already been exploring<br>
>>> > it<br>
>>> > with the OccupancyGridUpdate message<br>
>>> ><br>
>>> > (<a href="http://ros.org/doc/groovy/api/map_msgs/html/msg/OccupancyGridUpdate.html" target="_blank">http://ros.org/doc/groovy/api/map_msgs/html/msg/OccupancyGridUpdate.html</a>)<br>
>>> > in particular Stéphane Magnenat. There was a REP partially related to<br>
>>> > this<br>
>>> > topic<br>
>>> ><br>
>>> > (<a href="https://github.com/stephanemagnenat/rep/blob/91dc02f8f2a82c5ef4820d2fc9f0f6d1fd1d0c20/rep-0129.rst" target="_blank">https://github.com/stephanemagnenat/rep/blob/91dc02f8f2a82c5ef4820d2fc9f0f6d1fd1d0c20/rep-0129.rst</a>)<br>


>>> > but I'm not sure what the final status of it was.<br>
>>> ><br>
>>> ><br>
>>> ><br>
>>> ><br>
>>> > On Sun, Mar 24, 2013 at 8:59 AM, Dereck Wonnacott <<a href="mailto:dereck@gmail.com">dereck@gmail.com</a>><br>
>>> > wrote:<br>
>>> >><br>
>>> >> ROS users,<br>
>>> >><br>
>>> >> I had an idea for improving map topics and would like to open it up for<br>
>>> >> discussion and get some feedback on the idea.<br>
>>> >><br>
>>> >> Problem: I like to run rviz for my mobile robot on a different computer<br>
>>> >> than my robot for obvious reasons, but when gmapping maps get large<br>
>>> >> they<br>
>>> >> tend to saturate the network.<br>
>>> >><br>
>>> >> Idea: Reduce the required bandwidth by publishing map deltas rather<br>
>>> >> than<br>
>>> >> full maps.<br>
>>> >><br>
>>> >> Implementation details: The /map topic would publish the full map and<br>
>>> >> latch that message for new subscribers.<br>
>>> >><br>
>>> >> The /map-updates topic could then publish a hash of the map being<br>
>>> >> published on /map and a list of changes required to bring that map up<br>
>>> >> to<br>
>>> >> date.<br>
>>> >><br>
>>> >> When the change list size exceeds some threshold, it can publish and<br>
>>> >> latch<br>
>>> >> a new map on the /map topic. This will cause /map-updates to have a new<br>
>>> >> hash<br>
>>> >> and clear the change list<br>
>>> >><br>
>>> >> The full map could be published on /map-full for backwards<br>
>>> >> compatibility<br>
>>> >> with older nodes.<br>
>>> >><br>
>>> >> Suggestions and feedback on the idea greatly appreciated. :)<br>
>>> >><br>
>>> >> ~Dereck Wonnacott<br>
>>> >> Michigan Tech Robotics Lab<br>
>>> >><br>
>>> >><br>
>>> >> “The greater danger for most of us lies not in setting our aim too high<br>
>>> >> and falling short; but in setting our aim too low, and achieving our<br>
>>> >> mark.”<br>
>>> >> - Michelangelo<br>
>>> >><br>
>>> >> _______________________________________________<br>
>>> >> ros-users mailing list<br>
>>> >> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> >> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>> >><br>
>>> ><br>
>>> ><br>
>>> > _______________________________________________<br>
>>> > ros-users mailing list<br>
>>> > <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> > <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>> ><br>
>>><br>
>>><br>
>>><br>
>>> --<br>
>>> :wq<br>
>>><br>
>>> Google Germany GmbH<br>
>>> Dienerstr. 12<br>
>>> 80331 München<br>
>>><br>
>>> AG Hamburg, HRB 86891<br>
>>> Sitz der Gesellschaft: Hamburg<br>
>>> Geschäftsführer: Graham Law, Katherine Stephens<br>
>>><br>
>>> Tax ID:- 48/725/00206<br>
>>> VAT ID:- DE813741370<br>
>>> _______________________________________________<br>
>>> ros-users mailing list<br>
>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>><br>
>><br>
><br>
><br>
><br>
> --<br>
> :wq<br>
><br>
> Google Germany GmbH<br>
> Dienerstr. 12<br>
> 80331 München<br>
><br>
> AG Hamburg, HRB 86891<br>
> Sitz der Gesellschaft: Hamburg<br>
> Geschäftsführer: Graham Law, Katherine Stephens<br>
><br>
> Tax ID:- 48/725/00206<br>
> VAT ID:- DE813741370<br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br>
<br>
<br>
</div></div><span class="HOEnZb"><font color="#888888">--<br>
 joq<br>
</font></span><div class="HOEnZb"><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div></div>