<div dir="ltr">Excellent feedback, Thanks everyone!<div><br></div><div style>~Dereck</div></div><div class="gmail_extra"><br clear="all"><div><br>“The greater danger for most of us lies not in setting our aim too high and falling short; but in setting our aim too low, and achieving our mark.” - Michelangelo</div>


<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Mar 25, 2013 at 8:13 PM, Michael Gratton <span dir="ltr"><<a href="mailto:mikeg@cse.unsw.edu.au" target="_blank">mikeg@cse.unsw.edu.au</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">

<div class="im">On 26/03/13 03:10, Dave Hershberger wrote:<br>
> I wish I had time to actually work on this right now.  Failing that I<br>
> will just suggest:<br>
><br>
> Please don't break backwards compatibility.  It makes unnecessary work<br>
> for lots of people down the road, and doesn't save that much work now.<br>
>  It's hard enough migrating from one ROS release to the next already,<br>
> let's not (knowingly) make it worse.<br>
<br>
</div>+1! While ROS clearly has no API/ABI stability contracts from release to<br>
release, the fewer breaking changes the better. Especially with such a<br>
rapid release cycle.<br>
<div class="im"><br>
> My suggestion is to make a new message, called CompressedOccupancyGrid.<br>
>  It would look exactly like OccupancyGrid, but would have an "encoding"<br>
> byte which would support PNG and maybe some other lossless encoding<br>
> method that is more optimized for speed rather than compression size.<br>
>  (A simple run-length encoding might do pretty well.)<br>
><br>
> Next step might be to make a library for subscribing/publishing<br>
> OccupancyGrid and/or CompressedOccupancyGrid so that code doesn't need<br>
> to be repeated and so nodes can have a consistent message API going<br>
> forward.  Maybe map publishers advertise "map" and "map/compressed" and<br>
> only publish to whichever topic gets subscribed to.  Subscribers would<br>
> look for "map/compressed" and "map" and subscribe to compressed if<br>
> available and uncompressed if not.  This way new code would work with<br>
> old code but be fast if possible.<br>
<br>
</div>This sounds like the best approach to me.<br>
<br>
//Mike<br>
<span class="HOEnZb"><font color="#888888"><br>
--<br>
Michael Gratton <<a href="http://www.cse.unsw.edu.au/~mikeg/" target="_blank">http://www.cse.unsw.edu.au/~mikeg/</a>><br>
UNSW School of Computer Science and Engineering.<br>
<br>
<br>
</font></span><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>