<div dir="ltr">Awesome! We'll try this out soon!<div><br></div><div style>-j</div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Fri, May 31, 2013 at 8:58 AM, Esteve Fernandez <span dir="ltr"><<a href="mailto:esteve@apache.org" target="_blank">esteve@apache.org</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Hi,<br>
<br>
2013/5/27 Jonathan Bohren <<a href="mailto:jonathan.bohren@gmail.com">jonathan.bohren@gmail.com</a>>:<br>
<div class="im">> Can you ping the SIG and maybe even ROS-users for people to test it out when<br>
> it's operational?<br>
<br>
</div>Done. I just pushed the last bits to my fork of ros_comm [1], to<br>
txrospy [2] and two examples to ros_beginners_tutorials [3]. These<br>
changes add ZeroMQ as the transport and Thrift as the serialization<br>
protocol for the Master API and for ROS RPC. Basically:<br>
<br>
- Make rosmaster listen on ROS_MASTER_URI + 1 for ZeroMQ + Thrift<br>
incoming requests. It still listens on ROS_MASTER_URI for normal<br>
XML-RPC requests, so it's compatible with existing clients. Requires<br>
python-zmq, thrift-compiler and python-thrift, you can add Chris Lea's<br>
and Warren Noronha's PPA repositories [4][5] and install these<br>
dependencies with apt-get install python-zmq thrift-compiler<br>
python-thrift<br>
- Integrate support for asynchrnous Thrift and txZMQ to txrospy.<br>
Requires txzmq (pip install txzmq)<br>
- Two examples that show the use of txrospy with ZeroMQ and Thrift.<br>
<br>
It's all very preliminary, and doesn't really take advantage of ZeroMQ<br>
(e.g. no multicast) and not all the Master API methods are supported<br>
(e.g. registerPublisher/registerSubscriber). I didn't make the changes<br>
to rospy because I wasn't as familiar with its codebase as with<br>
txrospy, but I think the changes could be ported to it fairly easily.<br>
<br>
Cheers.<br>
<br>
1 - <a href="https://github.com/esteve/ros_comm/tree/zeromq_thrift" target="_blank">https://github.com/esteve/ros_comm/tree/zeromq_thrift</a><br>
2 - <a href="https://github.com/esteve/txrospy/tree/zeromq_thrift" target="_blank">https://github.com/esteve/txrospy/tree/zeromq_thrift</a><br>
3 - <a href="https://github.com/esteve/ros_beginner_tutorials/tree/zeromq_thrift" target="_blank">https://github.com/esteve/ros_beginner_tutorials/tree/zeromq_thrift</a><br>
4 - <a href="https://launchpad.net/~chris-lea/+archive/zeromq" target="_blank">https://launchpad.net/~chris-lea/+archive/zeromq</a><br>
5 - <a href="https://launchpad.net/~wnoronha/+archive/thrift" target="_blank">https://launchpad.net/~wnoronha/+archive/thrift</a><br>
<div class="HOEnZb"><div class="h5"><br>
--<br>
You received this message because you are subscribed to the Google Groups "ROS SIG NG ROS" group.<br>
To unsubscribe from this group and stop receiving emails from it, send an email to <a href="mailto:ros-sig-ng-ros%2Bunsubscribe@googlegroups.com">ros-sig-ng-ros+unsubscribe@googlegroups.com</a>.<br>
For more options, visit <a href="https://groups.google.com/groups/opt_out" target="_blank">https://groups.google.com/groups/opt_out</a>.<br>
<br>
<br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br>Jonathan Bohren<br>Laboratory for Computational Sensing and Robotics<br><a href="http://dscl.lcsr.jhu.edu/People/JonathanBohren">http://dscl.lcsr.jhu.edu/People/JonathanBohren</a><br>

<br>
</div>