<div dir="ltr"><br><div class="gmail_extra"><div class="gmail_quote">On Wed, Sep 4, 2013 at 3:04 PM, David Lu!! <span dir="ltr"><<a href="mailto:davidvlu@gmail.com" target="_blank">davidvlu@gmail.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left-width:1px;border-left-color:rgb(204,204,204);border-left-style:solid;padding-left:1ex"><br>
Consequently, if you are using navigation on your robot and not using ROS Navigation, I'd be curious to hear why.</blockquote><div><br></div><div>For our (now retired) driverless car, there were two reasons not to use ROS navigation:</div>
<div><br></div><div> * Navigation using the DARPA-defined Road Network Definition File (RNDF) had already been implemented for the Urban Challenge competition, before porting to ROS.</div><div><br></div><div> * The standard cmd_vel (geometry_msgs/Twist) interface that works so well for most robots is unnatural for vehicles using Ackermann steering. They prefer something like this:</div>
<div><br></div><div> <a href="http://docs.ros.org/api/ackermann_msgs/html/msg/AckermannDrive.html">http://docs.ros.org/api/ackermann_msgs/html/msg/AckermannDrive.html</a> </div><div><br></div><div>I believe that kind of interface could be added to the ROS navigation stack. If I were still working on that vehicle, I would probably try to do that.</div>
</div>-- <br> joq
</div></div>