<div dir="ltr">I'm not sure what your platform requirements are, but ROS's <a href="http://wiki.ros.org/control_toolbox" target="_blank">control_toolbox</a> offers hardened basic PID controls including those used on the PR2. 
<div class="gmail_extra"><br clear="all"><div><div dir="ltr"><div><br></div></div></div><br><div class="gmail_quote">On Tue, Feb 25, 2014 at 11:14 AM, Jon Stephan <span dir="ltr"><<a href="mailto:jfstepha@gmail.com" target="_blank">jfstepha@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
<div dir="ltr">Have you checked out <a href="http://wiki.ros.org/ros_arduino_bridge" target="_blank">http://wiki.ros.org/ros_arduino_bridge</a> ?  There is arduino PID code in there.<div><br></div><div>-Jon</div><div><br>


</div></div><div class="gmail_extra">
<br><br><div class="gmail_quote"><div><div>On Mon, Feb 24, 2014 at 6:40 PM, Chris Jones <span dir="ltr"><<a href="mailto:chris.jones@overthrowrobotics.com" target="_blank">chris.jones@overthrowrobotics.com</a>></span> wrote:<br>



</div></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div><div><div dir="ltr">I've been working on a boxing robot for the last few years and in the process we needed to come up with our own high amp motor driver setup and I wanted to see if anyone would find it useful.<div>



<br></div>
<div>The basic setup is an Arduino 2560/Due compatible shield that has connections for up to 6 motor drivers and 6 encoders. </div><div><br></div><div>The motor drivers will handle up to 40A of power and use standard PCI-E power connectors so that it can be powered by a standard PC power supply. There's no reason you couldn't connect a 12V battery to it but out application didn't require it. </div>




<div><br></div><div>We're using the AS5040 magnetic encoders and for our application we're mounting them to the back of a 12V wormgear motor to create a pseudo-servo but with the low cost and power of a DC motor (200W in our application). </div>




<div><br></div><div>The motor driver/encoder connects to the Arduino shield via an RJ45 connection. This way you can easily make your own cables for your specific application. </div><div><br></div><div>We're finishing up modules for Arduino and ROS so that it can be plugged in to your application without much effort. We're pretty new to PID control so if anyone is interested in the project and would like to help out with some PID code send me a message. </div>




<div><br></div><div>My plan was to sell them to help pay for development of our main robot but I may consider open-sourcing the entire design. </div><span><font color="#888888"><div><br></div><div><br></div>
-- <br><div dir="ltr">Chris Jones<div>Overthrow Robotics</div>
<div><a href="mailto:chris.jones@overthrowrobotics.com" target="_blank">chris.jones@overthrowrobotics.com</a></div><div><span title="Call with Google Voice"><a href="tel:310-400-0256" value="+13104000256" target="_blank">310-400-0256</a></span></div>



<div><br></div></div>
</font></span></div>
<br></div></div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org" target="_blank">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org" target="_blank">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div></div>