<div dir="ltr"><div><div><div><p>Hello,<br></p><p>Consider a simulation of multiple robots in gazebo, using a single 
ROS Master. To get this robot team  to accomplish specific tasks in a 
decentralized way, I need to get them to implement specific distributed 
algorithms - for example, leader election and consensus.<br></p> <p>I
 am considering developing a ROS Package that implements some of these 
algorithms using multithreading. Each robot in the robot has a thread, 
so that the system as a whole is multithreaded. This is in lieu of the 
multiple processes that are used in the distributed computing 
literature.</p><p> I intend this to be a simpler alternative to ROS Multimaster
 for simulating a robot team. And perhaps, the same kind of algorithms could be used for Multiple masters to coordinate among themselves.<br></p>I wonder if any one has any general comments on this? How useful would such an exercise be?<br>
<br></div>Thanks!<br></div>Ganesh P Kumar<br></div>Arizona State University<br></div>