<div dir="ltr"><br><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On 8 March 2014 05:19, Ganesh Kumar <span dir="ltr"><<a href="mailto:gpkumar@asu.edu" target="_blank">gpkumar@asu.edu</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div><div><div><p>Hello,<br></p><p>Consider a simulation of multiple robots in gazebo, using a single 
ROS Master. To get this robot team  to accomplish specific tasks in a 
decentralized way, I need to get them to implement specific distributed 
algorithms - for example, leader election and consensus.<br></p> <p>I
 am considering developing a ROS Package that implements some of these 
algorithms using multithreading. Each robot in the robot has a thread, 
so that the system as a whole is multithreaded. This is in lieu of the 
multiple processes that are used in the distributed computing 
literature.</p><p> I intend this to be a simpler alternative to ROS Multimaster
 for simulating a robot team. And perhaps, the same kind of algorithms could be used for Multiple masters to coordinate among themselves.<br></p>I wonder if any one has any general comments on this? How useful would such an exercise be?<br>

<br></div>Thanks!<br></div>Ganesh P Kumar<br></div>Arizona State University</div></blockquote><div><br></div><div>There's one benefit that I can see spawning simulated gazebobots over multimaster - that is you can run real robot code on top of whatever gazebo is simulating in each master. Later if you want to slip out gazebo for the real robots, then it's almost zero effort.</div>
<div><br></div><div>If however you just want to concentrate on the algorithms for leader election and consensus etc, the multithreaded approach would be a lighter way to do rapid prototyping of such things. However you'll have to work out how to cross a few bridges (emulating various multi-robot inputs and later transfer to real systems) along the way if you want it to get onto a real ros multimaster system.</div>
<div><br></div><div>We're playing around with the gazebo backend at the moment to bootstrap robots on multiple masters at the moment. The guys at austin are running a very rough proof of concept right now and we're hoping to see some effort go into it over the next couple of months.</div>
<div><br></div><div>Daniel.</div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br>Phone : +82-10-5400-3296 (010-5400-3296)<br>Home: <a href="http://snorriheim.dnsdojo.com/" target="_blank">http://snorriheim.dnsdojo.com/</a><br><div>Yujin R&D: <a href="http://rnd.yujinrobot.com/" target="_blank">http://rnd.yujinrobot.com/<br>
</a><br></div>
</div></div>