<div dir="ltr">Hi<br><div><br>Is there nobody interested in a multi robot scenario. Gazebo_ros_plugins especially sensor plugins are not able to deal with name spaces e.g. ModelNames<br><br></div><div>I proposed a solution by changing some plug ins (laser and camera) and created a multi robot test scenario with two pioneer robots.<br>
<br></div><div>It would be nice to get some feedback.<br><br></div><div>Greetings<br></div><div>Markus<br></div><div><br></div><div><br><br></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">2014-03-20 19:43 GMT+01:00 Markus Bader <span dir="ltr"><<a href="mailto:markus.bader@tuwien.ac.at" target="_blank">markus.bader@tuwien.ac.at</a>></span>:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div><div>Hi<br><br></div><div>I was looking for a method to spawn a robot model, with a gazebo_ros_laser plugin multiple times without writing multiple versions of the model description file.<br>

</div><div>See: <a href="http://answers.gazebosim.org/question/4878/multiple-robots-with-ros-plugins-sensor-plugin-vs/" target="_blank">http://answers.gazebosim.org/question/4878/multiple-robots-with-ros-plugins-sensor-plugin-vs/</a></div>


<div><div><br></div>The problem:  SensorPlugins are not able to resolve the parents name (robots namespace) like ModelPlugins with GetName () to generate a tf_prefix for unique tf's.<br><br></div><div>I found two solutions: <br>


1) using many xacro variables  and using the robotNamespace param<br></div><div>2) changing the SensorPlugin source like suggested by Nate König <br><br></div><div>Now I am not sure which solution is better.<br></div><div>


I changed the SensorPlugin for the laser and I think that’s the right way to do it but I am not sure.<br>Details to my solution: <a href="https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/pull/141" target="_blank">https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/pull/141</a><br>


</div><div><br></div>Suggestions?<span class="HOEnZb"><font color="#888888"><br></font></span></div><span class="HOEnZb"><font color="#888888">Markus<br><div><br><br><br><div><div><div><div>-- <br><div dir="ltr">Dipl.-Ing. Dr.tech. Markus Bader<br>
<br>ACIN | AUTOMATION & CONTROL INSTITUTE<br>INSTITUT FÜR AUTOMATISIERUNGS- & REGELUNGSTECHNIK<br>


TECHNISCHE UNIVERSITÄT WIEN<br>Gusshausstrasse 27-29 | 376. 1040 Wien<br>DVR-Nummer: 0005886<br>Tel. <a href="tel:%2B43%20%280%291%2058801%20-%20376646" value="+43158801376646" target="_blank">+43 (0)1 58801 - 376646</a><br>


Skype: markus.bader.at.work<br>Fax. <a href="tel:%2B43%20%280%291%2058801%20-%2037697" value="+4315880137697" target="_blank">+43 (0)1 58801 - 37697</a><br><a href="mailto:markus.bader@tuwien.ac.at" target="_blank">markus.bader@tuwien.ac.at</a> | <a href="http://www.acin.tuwien.ac.at" target="_blank">www.acin.tuwien.ac.at</a></div>




</div></div></div></div></div></font></span></div>
</blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br><div dir="ltr">Dipl.-Ing. Dr.tech. Markus Bader<br><br>ACIN | AUTOMATION & CONTROL INSTITUTE<br>INSTITUT FÜR AUTOMATISIERUNGS- & REGELUNGSTECHNIK<br>TECHNISCHE UNIVERSITÄT WIEN<br>
Gusshausstrasse 27-29 | 376. 1040 Wien<br>DVR-Nummer: 0005886<br>Tel. +43 (0)1 58801 - 376646<br>Skype: markus.bader.at.work<br>Fax. +43 (0)1 58801 - 37697<br><a href="mailto:markus.bader@tuwien.ac.at" target="_blank">markus.bader@tuwien.ac.at</a> | <a href="http://www.acin.tuwien.ac.at" target="_blank">www.acin.tuwien.ac.at</a></div>

</div></div>