<div dir="ltr">Hello,<br><br>Well, firstly, welcome to ROS!!<br><div><br>I believe the links below will help you fulfill your task:<br><br><a href="http://gazebosim.org/wiki/Install/Gazebo_and_ROS">http://gazebosim.org/wiki/Install/Gazebo_and_ROS</a><br>
<br><a href="http://gazebosim.org/wiki/Tutorials/1.9/Overview_of_new_ROS_integration">http://gazebosim.org/wiki/Tutorials/1.9/Overview_of_new_ROS_integration</a> (follow the tutorials)<br><br><a href="http://wiki.ros.org/ros_control">http://wiki.ros.org/ros_control</a><br>
<br></div><div>Also, take a look at my implementation of a ROS driver to Nao (<a href="https://github.com/costashatz/nao_dcm">nao_dcm</a>), where I am using ros controllers (and controller manager) alongside with Gazebo. If you need more clarifications, feel free to send me an email.<br>
<br></div><div>Although, I didn't understand completely what you mean a plugin that manipulates the actuators.<br></div><div><br></div><div>Best,<br>Konstantinos Chatzilygeroudis<br></div></div><div class="gmail_extra">
<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Jun 4, 2014 at 12:06 AM, Kefei Zeng <span dir="ltr"><<a href="mailto:kefei.zeng@mail.utoronto.ca" target="_blank">kefei.zeng@mail.utoronto.ca</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">





<div dir="ltr">
<div style="font-size:12pt;color:#000000;background-color:#ffffff;font-family:Calibri,Arial,Helvetica,sans-serif">
<font color="black" face="Calibri,Arial,Helvetica,sans-serif" size="3"><span style="font-size:12pt;background-color:white">
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0">Hello, everybody. I've only started to use ROS last week as part of my internship. I'm using Gazebo 2.2.2 in conjunction with ROS Indigo and Ubuntu 14.04 'Trusty'. I was tasked to research a way to write a simple plugin
 that could control a robot. I was told that I should aim for a plugin that causes the robot to move by actually controlling its actuator motor and not simply moving the model's joints. I've searched a ways to write a plugin for manipulating the acutator, but
 no luck with a specific example yet. </div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0"><br>
</div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0">Here's what I know so far:</div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0">The stack ros_control has something to do with using actuators and works best with URDF.</div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0">URDF files have the <actuator> tag.<br>
</div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0">None of the default models included in Gazebo have actuators, only joints.</div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0">The <a href="http://gazebosim.org" target="_blank">gazebosim.org</a> tutorial page does not contain instructions for writing plugins for actuators, only world, system, model, and sensors.<br>

</div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0"><br>
</div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0">What I don't know:</div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0">Can I use actuators in an .sdf file?<br>
What does ros_controller (NOT ros_control) actually do? The ROS wiki has little information on this stack.<br>
Is it true that it's better to use URDF rather than SDF for actuators? Especially since the tutorial on the Gazebo wiki specifies the use of URDF.<br>
</div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0"><strong>What exactly is the format of an actuator configuration file (if it's possible)?</strong></div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0"><strong>Is it actually possible to write a plugin that manipulates the actuators instead of the model itself or the joints?</strong></div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0"><br>
</div>
<div style="margin-top:0;margin-bottom:0">Any help would be greatly appreciated. If anyone needs clarification on some of the things I said, feel free to ask. I'll do my best to make things clear.</div>
</span></font>
<p><br>
</p>
</div>
</div>

<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>