<div dir="ltr"><span style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">There isn't a single format for binary JSON, there's BSON [1], UBJSON [2], BJSON [3], ... However, there's no reason that serialized ROS messages couldn't be used (we allow web service calls using this in ROStful), though with DDS for ROS 2.0, maybe that format will be changing soon.</span><div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">

<br></div><div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">[1] <a href="http://bsonspec.org/" target="_blank">http://bsonspec.org/</a> </div><div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">[2] <a href="http://ubjson.org/" target="_blank">http://ubjson.org/</a></div>

<div style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">[3] <a href="http://bjson.org/" target="_blank">http://bjson.org/</a></div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Jun 25, 2014 at 4:06 PM, Osentoski Sarah (CR/RTC1.1-NA) <span dir="ltr"><<a href="mailto:Sarah.Osentoski@us.bosch.com" target="_blank">Sarah.Osentoski@us.bosch.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">





<div lang="EN-US" link="blue" vlink="purple">
<div>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d">Hi Vincent,<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d">A group of us are working on similar ideas over at Robot Web Tools
<a href="http://robotwebtools.org/" target="_blank">http://robotwebtools.org/</a>  <u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d">The community has a large number of tools to expose, work with, and visualize ros topics, services, and action services to the web.  Our previous efforts have
 focused on getting a framework that allows many types of interfaces to be built.    These tools could be used to create a web-based rviz or rqt etc.<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d">If you’re interested in such things please feel free to join the community effort!
<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial","sans-serif";color:#1f497d">Best regards,</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d">
<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial","sans-serif";color:#1f497d">Sarah Osentoski</span></b><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u><u></u></span></p>


<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial","sans-serif";color:#1f497d">Robert Bosch LLC<br>
Research and Technology Center (CR/RTC-NA)<br>
4005 Miranda Avenue, Suite 200<br>
Palo Alto, CA 94304</span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><br>
<a href="http://www.boschresearch.com/" target="_blank"><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial","sans-serif";color:blue">www.BoschResearch.com</span></a>
<u></u><u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:10.0pt;color:#1f497d">Tel:1</span><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial","sans-serif";color:#1f497d"> <a href="tel:%28650%29%20320-2969" value="+16503202969" target="_blank">(650) 320-2969</a><br>


Fax: <a href="tel:1%20%28650%29%20320-2999" value="+16503202999" target="_blank">1 (650) 320-2999</a></span><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><br>
<a href="mailto:Sarah.Osentoski@us.bosch.com" target="_blank"><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Arial","sans-serif";color:blue">Sarah.Osentoski@us.bosch.com</span></a><u></u><u></u></span></p>


<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u> <u></u></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-size:11.0pt;font-family:"Calibri","sans-serif";color:#1f497d"><u></u> <u></u></span></p>
<div style="border:none;border-top:solid #b5c4df 1.0pt;padding:3.0pt 0in 0in 0in">
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Tahoma","sans-serif"">From:</span></b><span style="font-size:10.0pt;font-family:"Tahoma","sans-serif""> <a href="mailto:ros-users-bounces@lists.ros.org" target="_blank">ros-users-bounces@lists.ros.org</a> [mailto:<a href="mailto:ros-users-bounces@lists.ros.org" target="_blank">ros-users-bounces@lists.ros.org</a>]
<b>On Behalf Of </b>Vincent Rabaud<br>
<b>Sent:</b> Wednesday, June 25, 2014 1:05 PM<br>
<b>To:</b> User discussions<br>
<b>Subject:</b> [ros-users] Web introspection tools<u></u><u></u></span></p>
</div><div><div class="h5">
<p class="MsoNormal"><u></u> <u></u></p>
<div>
<div>
<div>
<div>
<div>
<div>
<div>
<p class="MsoNormal">At ROS Kong, some rQt on the web was demoed as well as a Gazebo web visualizer.<u></u><u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal"><br>
I am no expert in web programing but what prevents us from moving rQt and RViz to the web/javascript ? The obvious advantages would be cross-platform support, optimizations independent of the underlying libraries, easier code to debug, no compilation. Plus,
 there are already great tools like robotwebtools and rosbridge.<br>
<br>
Here are a few reasons I was told that could prevent that move; are those really valid ? Are there better reasons ?<u></u><u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal">- hard to access local files (html is not aware of local files)<u></u><u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal">- no customizable shaders in WebGL (is that the case ? do we need those ?)<u></u><u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal">- slow JSON parsing libraries (aren't those optimized in recent browsers ?)<u></u><u></u></p>
</div>
<p class="MsoNormal">- heavy bandwidth usage (how about binary JSON ?)<u></u><u></u></p>
</div>
</div>
</div></div></div>
</div>

<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>