
<html>

  <head>


    <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8">

  </head>

  <body bgcolor="#FFFFFF" text="#000000">

    Hello ROS Fans,<br>

    <br>

    I have created a ROS package implementing behavior trees called <a

      href="http://wiki.ros.org/pi_trees">pi_trees</a>.  It is written

    in Python and is modeled after the most excellent <a

      href="http://wiki.ros.org/executive_smach">executive_smach</a>

    package (though without the visualizer).  The only documentation I

    have so far is a <a href="http://www.pirobot.org/ros/pi_trees.pdf">PDF</a>

    which was copied out of a chapter from my latest ROS book mentioned

    earlier on the list.<br>

    <br>

    The package consists of a standalone Python module and a ROS wrapper

    for connecting to ROS topics, services and actions.<br>

    <br>

    Hopefully someone will find the package useful.  And if anyone can

    find problems with the code or a better way of doing things, I'd

    love to hear it.<br>

    <br>

    --patrick<br>

    <br>

    <br>

    <br>

  </body>

</html>