<p dir="ltr">I'd bet that 90-100% of transform requests in typical ros systems run through a chain delivered through robot_state_publisher. Wouldn't it make sense to optionally allow tf::TransformListener to parse a URDF and subscribe to /joint_states in addition to /tf? The advantage is that you can do proper interpolation between joint configurations and you vastly reduce the bandwidth of /tf. Plus, you eliminate a processor intensive node which is mostly relaying redundant information easily read from the URDF.</p>
<p dir="ltr">I'm sure this isn't a novel idea, but are there any plans to integrate this behavior into ROS core? Any caveats?</p>
<p dir="ltr">-Kelsey</p>