<div dir="ltr"><div>Hi all,</div><div><br></div><div>I try to execute a standard navigation demo on PR2 using a map already built with gmapping and amcl. </div><div><br></div><div>In short: if someone can point me to *working* launch files it would be perfect.</div><div><br></div><div>****************</div><div>In details, What I do:</div><div> </div><div>1) on the c1 machine of the PR2: </div><div><br></div><div>roslaunch pr2_fcfm nav.launch</div><div><br></div><div>------ nav.launch -----</div><div><launch>  </div><div>  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"/> </div><div>  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find pr2_fcfm)/maps/lptvMapCleaned.yaml"/></div><div>  <include file="$(find pr2_navigation_global)/amcl_node.xml" /></div><div>  <include file="$(find pr2_navigation_global)/move_base.xml" /></div><div></launch></div><div>----------------------------</div><div><br></div><div>2) Then, on a remote machine, I launch rviz like that:</div><div><br></div><div>roslaunch pr2_navigation_global rviz/rviz_move_base.launch</div><div><br></div><div>*********</div><div>But my problems are: </div><div><br></div><div>A) the floor_scan in rviz display the /base_scan_throttled topic by default and I cannot see the white dots. If I replace it by /base_scan, I then can see the white dots but it sometimes rviz sporadically display a tf error because /base_scan cannot be transformed to /map. So it does not fully work... Any idea?</div><div><br></div><div>B) If I set a pose estimation and then a goal in Rviz, I can see the computed displayed but the robot does not move. I tried to directly publish a move command:</div><div><br></div><div>rostopic pub /navigation/cmd_vel geometry_msgs/Twist ...</div><div><br></div><div>But the robot still does not move.</div><div>And yes, the default move_base launch file seems to remap  /cmd_vel to /navigation/cmd_vel </div><div><br></div><div>Any idea?</div><div><br>#Luc<br></div>
</div>