<div dir="ltr"><div class="gmail_extra"><br><div class="gmail_quote">On Fri, Jul 17, 2015 at 9:08 AM, Dejan Pangercic via ros-users <span dir="ltr"><<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org" target="_blank">ros-users@lists.ros.org</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><span style="color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">Hi everyone, </span></div></div></div></blockquote><div><br></div><div>Hey D.<br><br></div><div>Here it goes,<br> <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">I am looking for some pointers from those that run your robots on Linux in real time. </div><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">I'd really appreciate if you would share with me:</div><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">- which robot/use case do you have</div></div></div></div></blockquote><div><br></div><div>You know our robots. Mostly service: bipeds, mobile manipulation platforms, mobile bases.<br></div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">- which HW architecture are you using (e.g. arm vs x86)</div></div></div></div></blockquote><div><br></div><div>mainly x86.<br> <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">- which Linux distro</div></div></div></div></blockquote><div><br></div><div>Ubuntu, LTS<br> <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">- which real time kernel (e.g. xenoami vs rt_preempt)</div></div></div></div></blockquote><div><br></div><div>We use Xenomai and RT PREEMPT, depending on the project/client (not both at the same time).<br><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">- which scheduler</div></div></div></div></blockquote><div><br></div><div>Depends on the task, and the used real-time kernel. Xenomai has additional schedulers than stock Linux (and RT PREEMPT by extension). The sched man page [1] explains quite well the different Linux schedulers, including the real-time ones.<br></div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">- which peripherals (e.g. CAN, Ethercat, serial, etc.)</div></div></div></div></blockquote><div><br></div><div>Multiple, depends on the robot.<br></div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">- which application framework (e.g. written from scratch, ROS, Orocos, )</div></div></div></div></blockquote><div><br></div><div>Orocos RTT and ROS is a common combination.<br></div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">- which actuators do you control</div><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal"><br></div></div></div></div></blockquote><div><br>Different control modes. Pos, vel, current. I don't know if this is what you mean in the question.<br><br></div><div>HTH,<br><br></div><div>Adolfo.<br></div><div><br>[1] <a href="http://man7.org/linux/man-pages/man7/sched.7.html">http://man7.org/linux/man-pages/man7/sched.7.html</a> <br><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal"></div><div style="margin:0px;padding:0px;border:0px;vertical-align:baseline;color:rgb(34,34,34);font-family:Arial,Helvetica,sans-serif;font-size:13px;line-height:normal">Thanks upfront, D.</div></div></div></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div><br clear="all"><br>-- <br><div class="gmail_signature">Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian<br>Senior robotics engineer<br><a href="mailto:adolfo.rodriguez@pal-robotics.com" target="_blank">adolfo.rodriguez@pal-robotics.com</a><br><a href="http://www.pal-robotics.com/" target="_blank">http://www.pal-robotics.com</a><br><br>PAL ROBOTICS S.L<br>c/ Pujades 77-79, 4º4ª<br>08005 Barcelona, Spain.<br>Tel. +34.93.414.53.47<br>Fax.+34.93.209.11.09<br>Skype: adolfo.pal-robotics<br><a href="http://www.facebook.com/palrobotics1" target="_blank">Facebook</a> - <a href="http://twitter.com/#%21/palrobotics" target="_blank">Twitter</a> - <a href="http://www.youtube.com/user/PALRobotics" target="_blank">PAL Robotics YouTube Channel</a><br><br>AVISO DE CONFIDENCIALIDAD: Este mensaje y sus documentos adjuntos, pueden contener información privilegiada y/o confidencial que está dirigida exclusivamente a su destinatario. Si usted recibe este mensaje y no es el destinatario indicado, o el empleado encargado de su entrega a dicha persona, por favor, notifíquelo inmediatamente y remita el mensaje original a la dirección de correo electrónico indicada. Cualquier copia, uso o distribución no autorizados de esta comunicación queda estrictamente prohibida.<span style="border-collapse:collapse;font-size:13px"><span style="border-collapse:collapse;font-size:13px"><span style="font-size:13px"><tt><font face="'times new roman', serif"><font color="#333333"><br><br></font></font></tt></span></span></span>CONFIDENTIALITY NOTICE: This e-mail and the accompanying document(s) may contain confidential information which is privileged and intended only for the individual or entity to whom they are addressed.  If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any disclosure, copying, distribution or use of this e-mail and/or accompanying document(s) is strictly prohibited.  If you have received this e-mail in error, please immediately notify the sender at the above e-mail address.</div></div>