<div dir="ltr">Looks awesome. A few quick questions, just to help everyone understand how the capabilities of this system relate to Concert and fkie_multimaster:<div><ul><li>Do you handle prefixing/deprefixing TF frames for headers? </li><ul><li>For fields like Odometry::child_frame_id?</li></ul><li>When you rate-limit topics like tf and joint_state, do you aggregate "full" snapshots, or is it a message-level throttle?</li><li>Do you handle machine discovery? </li><ul><li>If so, is it using avahi or some other mechanism?</li></ul><li>How dependent are you on the network's DNS infrastructure?</li><li>How much provision has been made for Gazebo simulation of multi-robot scenarios? </li><ul><li>If any, does the user create multiple local roscores on different ports, or do you simulate all on the same roscore as Gazebo? </li><li>Can I simulate lossy connection between my simulated bots?</li></ul></ul><div>It's possible some of this is covered in your docs, but I didn't see it on a quick first pass.</div></div><div><br></div><div>Mike</div></div><div class="gmail_extra"><br><div class="gmail_quote">On 22 September 2015 at 10:20, Max Schwarz via ros-users <span dir="ltr"><<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org" target="_blank">ros-users@lists.ros.org</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Hi everyone,<br>
<br>
our group has developed a network transport solution for multi-master ROS<br>
systems. We used it with great success in the DLR SpaceBot-Cup and the DARPA<br>
Robotics Challenge, where our team (NimbRo Rescue) got fourth place.<br>
<br>
Opposed to other multi-master solutions, our software is targeted for *bad*<br>
networks, such as WiFi connections. For example, it can handle large latencies<br>
and large packet-drop ratios without introducing further latency or dropping<br>
messages.<br>
<br>
The stack is now available under BSD-3 license here:<br>
<br>
<a href="https://github.com/AIS-Bonn/nimbro_network" rel="noreferrer" target="_blank">https://github.com/AIS-Bonn/nimbro_network</a><br>
<br>
Some features:<br>
<br>
 * Topic transport:<br>
   * TCP protocol for transmission guarantee<br>
   * UDP protocol for streaming data without transmission guarantee<br>
   * Optional transparent BZip2 compression using libbz2<br>
   * Experimental Forward Error Correction (FEC) for the UDP transport<br>
   * Automatic topic discovery on the receiver side. The transmitter defines<br>
      which topics get transferred<br>
   * Optional rate-limiting for each topic<br>
 * Service transport:<br>
   * TCP protocol with minimal latency (support for TCP Fast-Open is included)<br>
   * UDP protocol with minimum latency<br>
 * Additional nodes/filters for transmitting the ROS log, TF tree and<br>
   H.264-compressed camera images.<br>
 * rqt plugins for visualization and debugging of network issues<br>
<br>
For more details, see the included README file. If you have any questions,<br>
please don't hesitate to ask me. We would also like to hear from you if you<br>
end up using our software!<br>
<br>
Cheers,<br>
  Max<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br></div>