<div dir="ltr">Brian,<div><br></div><div>That's fair.  I'm personally excited by most of the stuff in ROS2, especially since it means a new edition of the book.  :-></div><div><br></div><div>There *is* a bunch of grumbling out there, though.  Not necessarily something for OSRF to act on, but definitely something to be aware of.</div><div><br></div><div>see you in Hamburg</div><div><br></div><div>-- Bill</div><div><br></div></div><div class="gmail_extra"><br><div class="gmail_quote">On Mon, Sep 28, 2015 at 2:22 PM, Brian Gerkey via ros-users <span dir="ltr"><<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org" target="_blank">ros-users@lists.ros.org</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">It's great to see this discussion happening.  I'll just add that,<br>
while some people from OSRF and other groups have taken the time to<br>
participate and may continue to do so in the future, you shouldn't<br>
consider this wiki page to represent anything other than the<br>
opinion(s) of the author(s).  If a "claim" hasn't been "rebutted" or<br>
"refuted," that doesn't imply that the claim has been substantiated or<br>
that anyone agrees with it.  To quote from our Support page<br>
(<a href="http://wiki.ros.org/Support#Etiquette" rel="noreferrer" target="_blank">http://wiki.ros.org/Support#Etiquette</a>): "If you didn't get a response<br>
then likely nobody has had time to answer you."<br>
<div class="HOEnZb"><div class="h5"><br>
On Fri, Sep 25, 2015 at 4:23 PM, Bill Morris via ros-users<br>
<<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a>> wrote:<br>
> Perhaps is makes sense to add a note in bold at the top identifying that<br>
> the document is a work in progress and some of the arguments are still<br>
> awaiting clarification and revision.<br>
> This note could possibly link to<br>
> <a href="http://wiki.ros.org/sig/NextGenerationROS/StrategyReview#Reviewers" rel="noreferrer" target="_blank">http://wiki.ros.org/sig/NextGenerationROS/StrategyReview#Reviewers</a><br>
> To re-emphasise who has edited the document.<br>
><br>
> On 09/25/2015 06:23 PM, Thibault Kruse via ros-users wrote:<br>
>> Indeed, sorry, I should have clarified the nature of the rebuttals. So<br>
>> far, the rebuttals on the wiki are written by me, trying to represent<br>
>> the position opposite to mine as best I understood it.<br>
>><br>
>> I did not want to leave claims unanswered on the page when there had<br>
>> been arguments in the discussions, and I did neither want to wait for<br>
>> others to have the time nor force others to respond so I added<br>
>> rebuttals myself.<br>
>><br>
>> On Fri, Sep 25, 2015 at 11:43 PM, William Woodall<br>
>> <<a href="mailto:william@osrfoundation.org">william@osrfoundation.org</a>> wrote:<br>
>>> On Fri, Sep 25, 2015 at 2:28 PM, Bill Smart via ros-users<br>
>>> <<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a>> wrote:<br>
>>>> Thibault,<br>
>>>><br>
>>>> Thanks for the review.  I've only been paying sporadic attention to the<br>
>>>> ROS2 process of late, and this was a useful reminder of the state of some<br>
>>>> things.<br>
>>>><br>
>>>> I'm looking forward to hearing more about the status of ROS2 next week at<br>
>>>> ROSCon and, in particular, it would be great to get a response from the<br>
>>>> developers on some of the things in this document.  As an example, rebuttal<br>
>>>> 1.1 says "This will eventually be okay when everyone uses ROS2.", which I<br>
>>>> believe, but claim 3.2 suggests that this will not happen for a "long time".<br>
>>>> It would be more reassuring if I had some idea of whether a "long time" is a<br>
>>>> few months or several years.<br>
>>>><br>
>>>> Primarily, I worry about the community splitting in the time required to<br>
>>>> do the migration, and then never coming back together again.  My fear is<br>
>>>> that everyone will pick one version to work in, and it will lead to two<br>
>>>> communities (perhaps academic and industrial).  This would undermine one of<br>
>>>> the core strengths of ROS: it's community.<br>
>>>><br>
>>>> I'll also note that the word "hopefully" appears in 40% of the rebuttals.<br>
>>>> Many of these have a claim of the form "I think that X will be a problem",<br>
>>>> and a rebuttal of "Hopefully X will not be a problem".  Hope, as Rudy<br>
>>>> Giuliani said, is not a strategy.<br>
>>><br>
>>> Bill,<br>
>>><br>
>>> I haven't had time to respond to each of the claims (not that time wasn't<br>
>>> given, I just haven't had it this week). But I think it's important to point<br>
>>> out that all of the substantive edits to the review wiki page were made by<br>
>>> Thibault, including the rebuttals (there are currently 44 edits to the<br>
>>> wiki). He helped the discussion along by taking responses from the mailing<br>
>>> list conversation about the review and put them in the wiki:<br>
>>><br>
>>> <a href="https://groups.google.com/forum/#!topic/ros-sig-ng-ros/coG7Wdkbb4E" rel="noreferrer" target="_blank">https://groups.google.com/forum/#!topic/ros-sig-ng-ros/coG7Wdkbb4E</a><br>
>>><br>
>>> I think that's really useful, but if you search that thread, "hope" is only<br>
>>> used once and it's by Thibault. So I wouldn't read too much into the<br>
>>> language of the rebuttals, I think that's more a mannerism of how Thibault<br>
>>> writes.<br>
>>><br>
>>> That's not to say that the arguments presented there don't convey a sense of<br>
>>> "well hopefully this won't happen", but I also don't think that all the<br>
>>> rebuttals on the wiki represent the best argument against the claims. I only<br>
>>> have myself to blame for not getting my own rebuttals in the wiki before the<br>
>>> deadline. I'll hopefully have time after ROSCon add my own rebuttals to the<br>
>>> wiki.<br>
>>><br>
>>> -- William<br>
>>><br>
>>>><br>
>>>> -- Bill<br>
>>>><br>
>>>><br>
>>>><br>
>>>> On Fri, Sep 25, 2015 at 11:49 AM, Thibault Kruse via ros-users<br>
>>>> <<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a>> wrote:<br>
>>>>> Hello all,<br>
>>>>><br>
>>>>> I would like to present a review of the strategy taken to create ROS2.<br>
>>>>><br>
>>>>> Recently OSRF announced the release of an 'alpha1' ROS2 milestone [1].<br>
>>>>> The list of missing features is still quite long. That also means some<br>
>>>>> opportunity to still influence decisions.<br>
>>>>><br>
>>>>> OSRF has been promoting ROS2 at ROSCon2014 [2], and provides<br>
>>>>> documentation [3]. As a reminder, major goals include improving real<br>
>>>>> time robotics, embedded robotics, Windows-compatibility, messaging<br>
>>>>> over unreliable networks and multi-robot scenarios.<br>
>>>>><br>
>>>>> All changes come at a cost, there are tradeoffs to be made. I have<br>
>>>>> initiated several discussions in the NG mailing list [4] to preview<br>
>>>>> the impact of ROS2.<br>
>>>>><br>
>>>>> The short version is that currently ROS2 has completely separate<br>
>>>>> sources and requires different core tools (e.g. a buildsystem that is<br>
>>>>> not compatible with catkin), and many APIs have breaking changes. The<br>
>>>>> migration to ROS2 will take similar effort as migrating all ROS<br>
>>>>> packages to a different middleware. A long transition period is<br>
>>>>> likely. Supporting packages in parallel for both ROS1 and ROS2 will be<br>
>>>>> very hard. Because of the lack of backwards compatibility, the<br>
>>>>> transition to ROS2 will probably be a large disruption to everyone<br>
>>>>> using ROS (<a href="https://i.imgflip.com/rl3g1.jpg" rel="noreferrer" target="_blank">https://i.imgflip.com/rl3g1.jpg</a>).<br>
>>>>><br>
>>>>> The long version is here:<br>
>>>>> <a href="http://wiki.ros.org/sig/NextGenerationROS/StrategyReview" rel="noreferrer" target="_blank">http://wiki.ros.org/sig/NextGenerationROS/StrategyReview</a><br>
>>>>><br>
>>>>> I announced that wiki review page one week ago on the NG mailing list<br>
>>>>> and tried to include feedback. Thanks to all who gave feedback.<br>
>>>>><br>
>>>>> Please use the NG mailing list for feedback about ROS2:<br>
>>>>> <a href="https://groups.google.com/forum/#!topic/ros-sig-ng-ros" rel="noreferrer" target="_blank">https://groups.google.com/forum/#!topic/ros-sig-ng-ros</a><br>
>>>>><br>
>>>>> regards,<br>
>>>>>   Thibault<br>
>>>>><br>
>>>>><br>
>>>>><br>
>>>>> [1] <a href="https://groups.google.com/forum/#!topic/ros-sig-ng-ros/B4BAQY5c3xs" rel="noreferrer" target="_blank">https://groups.google.com/forum/#!topic/ros-sig-ng-ros/B4BAQY5c3xs</a><br>
>>>>> [2]<br>
>>>>> <a href="http://www.osrfoundation.org/wordpress2/wp-content/uploads/2015/04/ROSCON-2014-Why-you-want-to-use-ROS-2.pdf" rel="noreferrer" target="_blank">http://www.osrfoundation.org/wordpress2/wp-content/uploads/2015/04/ROSCON-2014-Why-you-want-to-use-ROS-2.pdf</a><br>
>>>>> [3] <a href="http://design.ros2.org/" rel="noreferrer" target="_blank">http://design.ros2.org/</a><br>
>>>>> [4] <a href="https://groups.google.com/forum/#!forum/ros-sig-ng-ros" rel="noreferrer" target="_blank">https://groups.google.com/forum/#!forum/ros-sig-ng-ros</a><br>
>>>>> _______________________________________________<br>
>>>>> ros-users mailing list<br>
>>>>> <a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
>>>>> <a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>>><br>
>>>><br>
>>>> _______________________________________________<br>
>>>> ros-users mailing list<br>
>>>> <a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
>>>> <a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>>><br>
>>><br>
>>><br>
>>> --<br>
>>> William Woodall<br>
>>> ROS Development Team<br>
>>> <a href="mailto:william@osrfoundation.org">william@osrfoundation.org</a><br>
>>> <a href="http://wjwwood.io/" rel="noreferrer" target="_blank">http://wjwwood.io/</a><br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
>> <a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
> <a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>