<div dir="ltr">Hello,<div>My name is Filipe, and I'm a student at <a href="http://www.isep.ipp.pt/" target="_blank">ISEP</a>, in Portugal.<br></div><div>Me and my colleague Carlos have completed the ROS tutorials ( the "tf" tutorials as well as the beginner level ones, )</div><div><br></div><div>We are having trouble understanding how we should structure our program to use mavros, hokuyo, dynamixel and tf transform.</div><div>We need the orientation data of a PX4 (for that we'll use mavros), pointcloud data from hokuyo, control a dynamixel motor, and read its enconder, and use the tf transform to transform the frames (We know the ros packages that we need to install).</div><div><br></div><div>Even after carefully going through the tutorials, we don't have a solid idea on were and how to start our program.</div><div><br></div><div>We know this much so far:</div><div>- We need to subscribe data from the px4 - so do we need to write a subscriber?</div><div>- We need to subscribe data from the hokuyo;</div><div>- We need to subscribe data from the dynamixel motor, and publish controls to it;</div><div>- We need to grab all this data and apply a transformation to the hokuyo pointcloud.</div><div><br></div><div>Could anyone kindly give us some tips on how to start?</div><div>Best Regards,</div><div>Filipe</div></div>