<div dir="ltr">Thanks Thibault,<div><br></div><div>This express exactly my impression about ROS2 and DDS. On the other hand, I tried several time to contribute to ROS (core) and I actually haven't observed that it is possible to do so. So I guess that this is consistent.</div><div><br></div><div>I might be biased by the fact that the plugin-based architecture I proposed (and implemented) for the transport layer of ROS 1.0 could have implemented a DDS transport to test the suitability of DDS without changing a single line of code in everybody's packages. At the time, I was told that UDP multicasting, shared memory or bzip2 transport were not really useful because they would make roscpp too incompatible with rospy.</div><div><br></div><div>So for now, I'm waiting curiously to see what will happen but I'm reluctant to invest much time in the discussion.</div><div><br></div></div><div class="gmail_extra"><br><div class="gmail_quote">On Thu, Oct 1, 2015 at 3:51 PM, Thibault Kruse via ros-users <span dir="ltr"><<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org" target="_blank">ros-users@lists.ros.org</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><span class="">On Tue, Sep 29, 2015 at 7:23 PM, Bill Smart via ros-users<br>
<<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a>> wrote:<br>
</span><span class="">> Also, I was thinking about the (perceived) autocratic behaviour of OSRF, and<br>
</span>> about the origins of ROS. [...] Then Willow Garage came along,<br>
<span class="">> asked a bunch of people in the community what they thought, and implemented<br>
</span>> ROS. [...] Sometimes we have to stop talking and just do it, even if<br>
<span class="">> it's not the optimal strategy.<br>
<br>
</span>Hi Bill,<br>
<br>
A difference between then and now is that Willow Garage did<br>
not previously had any community that it could divide/hurt by creating ROS.<br>
<br>
Also Willow Garage, despite having tight business goals (10K robots<br>
in US households by 2015 IIRC), and despite having enough resources to<br>
sustain it's own software, made the effort to nurture an open-source<br>
community.<br>
OSRF, without the pressure of business goals, and desperately needing<br>
open-source contributions, instead ignores the open-source process (REPs), and<br>
plans to make a release that will divide the community into sub-communities.<br>
<br>
Willow Garage had strong and immediate pressure to provide a core that<br>
the perception / manipulation / navigation / supervision teams inside Willow<br>
Garage could easily use.<br>
OSRF, not having a robot plattform to produce or support, does not have<br>
this immediate feedback. OSRF could substitute the lack thereof by making small<br>
increments to ROS1 that the large ROS1 community can validate in a lot of<br>
real-world projects, but OSRF decided to rather validate ROS2 features with<br>
some hello-world packages.<br>
<br>
The behavior of OSRF does not only influence how quickly ROS2 will be<br>
ready (if ever) or what technical features it provides. The behavior of OSRF<br>
also influences how motivated anyone will feel to contribute to ROS.<br>
And what value has ROS without it's contributors?<br>
<br>
Nobody needs ROS2 to use DDS. There are open-source DDS libraries to use.<br>
Not much is gained by delivering a ROS2 that's just a paper-thin layer on<br>
top of DDS, but lacks the community momentum of ROS. That's why the<br>
behavior of OSRF and the strategy for ROS2 matter. Ideally ROS2 should<br>
not divide the community, and ROS2 should not make potential contributors<br>
feel like their opinion does not matter.<br>
<br>
regards,<br>
  Thibault<br>
<div class="HOEnZb"><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br><div class="gmail_signature">Cedric Pradalier</div>
</div>