<div dir="ltr"><div>I know this is a late response, but I wrote an extensive tutorial on PID tuning of a double inverted pendulum in Gazebo during my internship at OSRF:<br></div><div><a href="http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control">http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control</a><br></div><div class="gmail_extra"><br></div><div class="gmail_extra">However, the overlap and transferal between simulation and real-world is entirely dependent on your model fidelity and simulation engine - I doubt it will be very similar. </div><div class="gmail_extra"><br clear="all"><div><div class="gmail_signature"><div dir="ltr"><div><div dir="ltr"><div><span style="color:rgb(51,51,51);font-family:arial,sans-serif;background-color:rgb(255,255,255)"><font size="2">- dave</font></span></div></div></div></div></div></div>
<br><div class="gmail_quote">On Fri, Oct 9, 2015 at 12:12 PM, Bobby via ros-users <span dir="ltr"><<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org" target="_blank">ros-users@lists.ros.org</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><p dir="ltr">Hello,</p>
<p dir="ltr">Does anyone have any recommendations on the development process for tuning a PID in simulation versus in reality, and what the process might look like in transferral between the two?</p>
<p dir="ltr">The current project is an inverted pendulum, and while I've got the hardware lined out, specs included, I don't want to destroy my equipment trying to tune the PID.  If there's a way that I could do this with a simulation, and then migrate the algorithms/tunings over, that would be very helpful in terms of time and expenses.</p>
<p dir="ltr">I do understand though that simulation and realworld aren't 1:1, and so it is with that that I ask if anyone has any good ideas or an established process that works well for this?</p>
<p dir="ltr">Thanks,</p>
<p dir="ltr">Bobby</p>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div></div>