<div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><div dir="ltr"><div>Hi ROS Community,</div><div><br></div><div>I'm happy to announce the release a bunch of packages I've worked on and found useful over the years. They have been used in mine and other's research at the University of Colorado Boulder, as well as in the Amazon Picking Challenge and other external projects for companies. They all have decent documentation in their README.md file, example launch files, utilize Travis CI, and have been released in Indigo and Jade. As always, please help in making them even better!</div><div><br></div><div><b>Rviz Visual Tools</b></div><div>Ever wanted to make visualizing data in Rviz easier? <a href="https://github.com/davetcoleman/rviz_visual_tools" target="_blank">rviz_visual_tools</a> provides a ton of helper functions for visualizing different types of shapes and data in Rviz in an efficient way.</div><div><br></div><div><b>MoveIt! Visual Tools</b></div><div>Want to visualize multiple RobotStates while also showing different trajectories, trajectory lines, and grasp positions? <a href="https://github.com/davetcoleman/moveit_visual_tools" target="_blank">moveit_visual_tools</a> contains all the functionality of rviz_visual_tools while also providing visualization of many of the MoveIt! data types. It also makes it easy to add collision objects to your planning scene.</div><div><br></div><div><b>OMPL Visual Tools</b></div><div>Add to the functionality of Rviz and MoveIt! visual tools with even more specialized features for OMPL data types and for introspecting your sampling-based geometric OMPL planners. <a href="https://github.com/davetcoleman/ompl_visual_tools" target="_blank">ompl_visual_tools</a> is specially good for working in 2D or 3D spaces.</div><div><br></div><div><b>ROS Control Boilerplate</b></div><div>Want to get started with ros_control for your next robot/robot upgrade? <a href="https://github.com/davetcoleman/ros_control_boilerplate" target="_blank">ros_control_boilerplate</a> contains lots of working example code for the RRBot (as seen in Gazebo) as well as many helper utilities such as loading joint limits from rosparam and URDF, recording trajectories to file, playing back from file, etc.</div><div><br></div><div><b>MoveIt! Sim Controller</b></div><div><a href="https://github.com/davetcoleman/moveit_sim_controller" target="_blank">moveit_sim_controller</a> is a pass-through non-physics based simulator for quickly testing your ros_control robot offline. It also allows you to load your robot's initial state from a SRDF (semantic robot description format) state instead of the default 0's state.</div><div><br></div><div><b>TF Keyboard Cal</b></div><div>Don't want to worry about more specialized calibration techniques for moving your /tf transforms to different locations? <a href="https://github.com/davetcoleman/tf_keyboard_cal" target="_blank">tf_keyboard_cal</a> lets you use your computer keyboard to tweak the 6 dof transform of a frame quickly and intuitively, and even load/save the settings from file.</div><div><br></div><div><b>ROS Param Shortcuts</b></div><div>The package <a href="https://github.com/davetcoleman/rosparam_shortcuts" target="_blank">rosparam_shortcuts</a> provides lots of helper functions for all sorts of datatypes to be easily loaded from parameter server with good user feedback if the parameter is missing. This package enforces the philosphy that there should be no default parameters - everything must be defined by the user in yaml files (or launch files or where ever) otherwise your program should not run.</div><div><br></div><div><b>Two New Message Types</b></div>For those interested, I've created <a href="https://github.com/davetcoleman/cartesian_msgs" target="_blank">cartesian_msgs</a> for commanding a robot's Cartesian end effector position (instead of by joint values), and I've also released <a href="https://github.com/davetcoleman/graph_msgs" target="_blank">graph_msgs</a> for sending graphs of nodes and edges across ROS topics.<div><br></div><div>I hope these are helpful to your robotics projects!</div><div><br clear="all"><div><div dir="ltr"><div dir="ltr"><div dir="ltr">-<br style="font-size:small;font-family:arial"><div><div class="gmail_signature"><div dir="ltr"><div><div dir="ltr"><div dir="ltr"><span style="font-size:small;font-family:arial">Dave Coleman</span><div><font style="font-size:x-small;font-family:arial" color="#666666">Correll Robotics Lab | </font><span style="font-size:x-small;font-family:arial;color:rgb(102,102,102)">CU Boulder | </span><font style="font-size:x-small" face="arial" color="#666666"></font><span style="font-size:x-small;font-family:arial"><font color="#999999"></font></span><font style="font-size:x-small;font-family:arial" color="#444444"><a href="http://dav.ee/" style="color:rgb(17,85,204)" target="_blank">dav.ee</a> </font><br></div></div></div></div></div></div></div>
 </div></div></div></div></div></div></div></div></div></div>