<p dir="ltr">A big +1 from us.  We have been using this for a while and it's a great library.  </p>
<div class="gmail_extra"><br><div class="gmail_quote">On 29 Aug 2016 16:54, "Fankhauser  Péter via ros-users" <<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a>> wrote:<br type="attribution"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Dear all,<br>
<br>
We’d like to announce our new Grid Map package, developed to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers and designed for mobile robotic mapping in rough terrain navigation.<br>
<br>
The package is available for ROS Indigo, Jade, and Kinetic and can be installed from the ROS PPA.<br>
<br>
After multiple development cycles and use in many projects, the library is well tested and stable.<br>
<br>
Please find the source code, documentation, and tutorials here:<br>
<a href="https://github.com/ethz-asl/grid_map" rel="noreferrer" target="_blank">https://github.com/ethz-asl/<wbr>grid_map</a><br>
<br>
Features:<br>
– Multi-layered: Developed for universal 2.5-dimensional grid mapping with support for any number of layers.<br>
–Efficient map re-positioning: Data storage is implemented as two-dimensional circular buffer. This allows for non-destructive shifting of the map's position (e.g. to follow the robot) without copying data in memory.<br>
– Based on Eigen: Grid map data is stored as Eigen data types. Users can apply available Eigen algorithms directly to the map data for versatile and efficient data manipulation.<br>
– Convenience functions: Several helper methods allow for convenient and memory safe cell data access. For example, iterator functions for rectangular, circular, polygonal regions and lines are implemented.<br>
– ROS interface: Grid maps can be directly converted to and from ROS message types such as PointCloud2, OccupancyGrid, GridCells, and our custom GridMap message.<br>
– OpenCV interface: Grid maps can be seamlessly converted from and to OpenCV image types to make use of the tools provided by OpenCV.<br>
– Visualizations: The grid_map_rviz_plugin renders grid maps as 3d surface plots (height maps) in RViz. Additionally, the grid_map_visualization package helps to visualize grid maps as point clouds, occupancy grids, grid cells etc.<br>
<br>
Please let us know if you have any feedback or suggestions for using the package.<br>
<br>
Péter Fankhauser<br>
<br>
PhD Student and Research Assistant<br>
ETH Zurich<br>
Institute of Robotics and Intelligent Systems<br>
<br>
<br>
______________________________<wbr>_________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.ros.org">ros-users@lists.ros.org</a><br>
<a href="http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.ros.org/mailman/<wbr>listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div></div>