[ros-users] Gazebo Controller

Andreas Vogt andreasv at informatik.uni-bremen.de
Fri May 7 11:45:57 UTC 2010


Can I control my joints only with forces/torques or is there any 
possibility to control the position?
Why is there a PID Controller in the yaml available if I must implement 
a kind of force controller in the update() method?

    type: MyControllerPlugin
    wheel1: joint_c-w1
    p: 10.0
    i: 0.0
    d: 0.0
    i_clamp: 1

void MyControllerClass::update(){

    double desired_pos = init_pos_ + amplitude_ * 
     double current_pos = joint_state_->position_;
     joint_state_->commanded_effort_ = -10 * (current_pos - desired_pos);



 Andreas Vogt 
 Logistics and Production Robotics

 DFKI Bremen
 Robotics Innovation Center
 Robert-Hooke-Straße 5
 28359 Bremen, Germany
 Phone: +49 (0)421 218-64140
 Fax:   +49 (0)421 218-64150
 E-Mail: andreas.vogt at dfki.de
 Weitere Informationen: http://www.dfki.de/robotik
 Deutsches Forschungszentrum fuer Kuenstliche Intelligenz GmbH
 Firmensitz: Trippstadter Straße 122, D-67663 Kaiserslautern
 Geschaeftsfuehrung: Prof. Dr. Dr. h.c. mult. Wolfgang Wahlster 
 (Vorsitzender) Dr. Walter Olthoff
 Vorsitzender des Aufsichtsrats: Prof. Dr. h.c. Hans A. Aukes
 Amtsgericht Kaiserslautern, HRB 2313
 Sitz der Gesellschaft: Kaiserslautern (HRB 2313)
 USt-Id.Nr.:    DE 148646973
 Steuernummer:  19/673/0060/3 

More information about the ros-users mailing list